1.本公开涉及机器人用操作装置以及机器人。
背景技术：
2.为了通过引导控制使机器人动作，已知有操作者对机器人施加力来进行操作的机器人用操作装置(例如，参照专利文献1)。
3.该机器人用操作装置包括操作者用双手分别把持的两个手柄，通过对两手柄施加的合力使机器人动作。
4.在机器人的最前端具有法兰，沿着法兰的旋转轴线固定有爪等工具，两个手柄在爪的中心面(在爪的两根手指的中心在与手指的开闭方向正交的方向延伸的平面)的两侧延伸。由此，站在爪的正面的操作者能够用双手分别握住两个手柄。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2019-34412号公报
技术实现要素：
8.发明所要解决的问题
9.在两个手柄向爪的中心面的两侧突出的情况下，从中心面的突出量变大，因此，在把持手柄进行的示教操作等中，周边部件与手柄干涉的可能性变高。因而，期望一种能够尽量减少与周边部件的干涉并将工具前端点高精度地配置在所希望的位置的机器人用操作装置以及机器人。
10.用于解决问题的方案
11.本公开的一个方面提供一种机器人用操作装置，安装于机器人，其中，所述机器人能够通过检测由操作者施加的力并根据检测到的力通过引导控制改变机器人的位置以及姿势，所述机器人用操作装置包括：托架，固定于所述机器人的前端的法兰，在相对于该法兰的旋转轴线偏心的位置以沿着包括该旋转轴线的平面的形式安装长条的工具；以及两个手柄，相对于该托架固定，由所述操作者的双手分别把持，一个所述手柄以在沿着所述工具的长轴的方向延伸的形式配置在所述平面上，另一个所述手柄以在与所述平面交叉的方向延伸的形式配置在所述工具的附近。
附图说明
12.图1是表示本公开的第1实施方式的机器人的、且在法兰安装有焊炬的机器人的侧视图。
13.图2是表示图1的机器人的主视图。
14.图3是表示图1的机器人所具备的本公开的第1实施方式的机器人用操作装置的立体图。
15.图4是表示第1变形例的机器人用操作装置的立体图。
16.图5是表示第2变形例的机器人用操作装置的立体图。
17.图6是表示第3变形例的机器人用操作装置的立体图。
18.图7是表示图6的机器人用操作装置的分解立体图。
19.图8是表示将图7的机器人用操作装置变更为左撇子用的状态的分解立体图。
20.图9是表示第4变形例的机器人用操作装置的分解立体图。
21.图10是表示将图9的机器人用操作装置变更为左撇子用的状态的分解立体图。
22.图11是表示第5变形例的机器人用操作装置的分解立体图。
23.图12是表示作为工具安装有爪的机器人的立体图。
24.图13是表示本公开的第2实施方式的机器人、且是在法兰安装有焊炬的机器人的侧视图。
25.图14是表示图13的机器人的主视图。
26.图15是表示图13的机器人所具备的本公开的第2实施方式的机器人用操作装置的立体图。
27.图16是与把持图15的机器人用操作装置的操作者的手一起表示的立体图。
28.图17是表示图15的机器人用操作装置中的第一线缆以及第二线缆的布线路径的立体图。
29.图18是表示图15的机器人用操作装置的变形例的分解立体图。
30.图19是对安装图18的机器人用操作装置的第一手柄以及第二手柄的顺序进行说明的立体图。
31.图20是表示图19的机器人用操作装置的变形例的立体图。
具体实施方式
32.以下，参照附图对本公开的第1实施方式的机器人用操作装置1以及机器人100进行说明。
33.本实施方式的机器人100是内置检测由操作者施加的力的传感器，能够通过根据由传感器检测到的力的大小以及方向来引导控制变更机器人100的位置以及姿势。
34.例如，如图1以及图2所示，机器人100是垂直六轴多关节型机器人，包括设置在地面等被设置面的基座110、以及被支承为能够相对于基座110绕第一轴线a旋转的旋转体120。
35.此外，机器人100包括：第一臂130，能够绕第二轴线b旋转地支承于旋转体120；第二臂140，能够绕第三轴线c旋转地支承于第一臂130；以及3轴的手腕单元150，支承于第二臂140的前端。
36.在手腕单元150设置有能够绕最前端的旋转轴线(第6轴)x旋转的法兰160。本实施方式的机器人100具备固定于法兰160的机器人用操作装置1。
37.如图3所示，本实施方式的机器人用操作装置1包括固定于法兰160的托架2、以及固定于托架2的两个手柄3、4。
38.托架2例如是将焊炬170那样的长条工具固定于法兰160的部件，包括固定于法兰160的托架主体5、以及将焊炬170固定于托架主体5的固定块6。
39.焊炬170包括向一个方向弯曲的管状的焊炬主体171、与焊炬主体171的基端连接的大致圆柱状的颈部支架172、以及与颈部支架172的基端连接的引导管173。引导管173、颈部支架172以及焊炬主体171包括供焊丝180沿着长度方向贯通的内孔(省略图示)。焊炬170通过使在内孔内贯通的焊丝180从焊炬主体171的前端突出，在与工件之间产生电弧来焊接工件。
40.固定块6包括从径向把持焊炬主体171的圆筒状的主体部171a的一对对开块部件7、8。各个对开块部件7、8分别包括通过组合而构成能够贯通主体部171a的大致圆形的横截面形状的贯通孔的大致半圆形的横截面形状的凹部7a、8a。在一对对开块部件7、8的凹部7a、8a之间配置焊炬主体171的主体部171a，通过未图示的螺栓与托架主体5共同紧固，由此，能够将焊炬主体171的主体部171a以夹在一对对开块部件7、8之间的状态固定于托架主体5。
41.如上所述，焊炬170具有长条的形式，因此，无法贯通手腕单元150内部，通过托架2支承于相对于法兰160的旋转轴线x偏心的位置。并且，焊炬主体171配置成如下形式：从固定于托架2的位置沿着包括法兰160的旋转轴线x的平面p(以下，称作工具平面。)弯曲，使焊丝180从与法兰160的旋转轴线x交叉的位置突出。法兰160的旋转轴线x与焊丝180的交叉点通常被设定为工具前端点。
42.在一个对开块部件8设置有固定两个手柄3、4的两个手柄固定部9、10。
43.手柄3、4包括沿着工具平面p配置的第一手柄(一个手柄)3、以及在接近作为工具的焊炬170的长轴y的位置处沿着与工具平面p正交的方向延伸配置的第二手柄(另一个手柄)4这两个。
44.第一手柄3是操作者能够用右手握持的直棒状的部件。一个手柄固定部9沿着工具平面p向远离法兰160的旋转轴线x的方向呈悬臂梁状延伸。第一手柄3固定于该手柄固定部9的前端，在与焊炬170之间隔开右手的大拇指以外的4根手指能够进入的程度的间隙，与焊炬170的长轴y平行地配置。由此，第一手柄3以在沿着焊炬170的长轴y的方向上延伸的形式配置在工具平面p上。
45.在第一手柄3的前端设置有能够由把持第一手柄3的右手的大拇指操作的引导开关11。
46.引导开关11发挥功能，以使得在施加了大拇指产生的按压力的状态下使引导控制有效，在解除了按压力的状态下使引导控制无效。
47.第二手柄4是配置在用右手握持着第一手柄3的操作者能够用左手握持的位置的直棒状的部件。在另一个手柄固定部(安装部)10，在能够由用正手握持着第二手柄4的状态的左手的大拇指可以操作的位置，设置有两个按钮开关(操作开关)12、13。
48.一个按钮开关12是通过被按压而存储被按压的时刻的机器人100的各轴的角度的示教按钮(操作开关、位置示教开关)。此外，另一个按钮开关13是每当被按压时将机器人100的动作模式在正交动作与各轴动作之间进行切换的模式切换按钮(操作开关、动作模式变更开关)。
49.以下，对如此构成的本实施方式的机器人用操作装置1以及机器人100的作用进行说明。
50.为了使用本实施方式的机器人用操作装置1一边引导控制机器人100一边进行示
教，操作者用右手握持第一手柄3，用左手握持第二手柄4，按下设置于第一手柄3的引导开关11。
51.由此，引导控制变为有效，因此，通过内置于机器人100的传感器检测操作者施加于第一手柄3以及第二手柄4的力，使机器人100移动到与检测到的力相应的位置以及姿势。然后，在所希望的位置处，操作者按下设置于第二手柄4的另一个手柄固定部10的示教按钮12，由此存储被按下示例按钮的时刻的机器人100的各轴的角度。通过反复进行该动作，能够示教机器人100的动作程序。
52.在该情况下，根据本实施方式的机器人用操作装置1以及机器人100，以右手把持的第一手柄3沿着配置法兰160的旋转轴线x以及焊炬主体171的工具平面p配置。由此，第一手柄3不会从工具平面p明显突出，因此，能够降低周边部件与第一手柄3干涉的可能性。
53.此外，通过将第一手柄3与焊炬主体171的主体部171a的长轴y平行地配置在主体部171a的附近，用右手把持第一手柄3的操作者能够以与直接把持焊炬主体171进行操作相同的感觉使焊炬主体171移动。由此，操作者容易直观地控制焊炬主体171的位置以及姿势，能够将配置在工具前端点的焊丝180的前端准确地配置在操作者想要的位置。
54.此外，在本实施方式中，由于用右手握持第一手柄3、用左手握持第二手柄4，所以在惯用手为右手的情况下，能够更容易地控制焊炬170的位置以及姿势。
55.第二手柄4仅向工具平面p的一侧突出地延伸，而不向工具平面p的两侧突出，因此，能够将第二手柄与周边部件的干涉的可能性抑制得足够低。第二手柄4配置在接近焊炬主体171的长轴y的位置，因此，能够将操作者施加于第二手柄4的力直接传递到焊炬主体171，操作者能够直观地进行操作。
56.通过具备第二手柄4，具有如下优点：在仅通过第一手柄3难以进行的操作的情况下，例如使焊炬170绕第一手柄3的长轴旋转的操作，辅助地利用施加于第二手柄4的力，能够容易地进行操作。
57.此外，在将第二手柄4安装于托架2的另一个手柄固定部10配置有示教按钮12以及动作模式切换按钮13。由此，操作者在用左手握持第二手柄4的同时，能够通过左手的大拇指操作示教按钮12以及动作模式切换按钮13。
58.另外，在本实施方式中，在固定第二手柄4的另一个手柄固定部10设置有示教按钮12以及动作模式切换按钮13。除此之外，示教按钮12或者动作模式切换按钮13也可以通过短按操作而使示教按钮12或者动作模式切换按钮13发挥功能，例如通过长按操作而功能变更为用于示教工具动作指令的工具动作示教开关等。
59.由此，具有如下优点：在工具为焊炬170的情况下容易进行电弧产生开始指令或者结束指令的示教，或者在工具为爪的情况下也容易进行的开闭指令的示教。此外，通过具备多个功能的示教按钮12或者动作模式切换按钮13，能够减少操作者操作的开关的数量，提高使用的容易性。
60.在该情况下，示教按钮12或者动作模式切换按钮13也可以具备通过点亮或者熄灭来通知状态的led灯(通知功能)。操作者通过led灯的点亮或者熄灭能够在视觉上容易地识别示教按钮12或者动作模式切换按钮13的当前状态。
61.此外，在本实施方式中，对用右手握持第一手柄3、用左手握持第二手柄4的情况进行了说明。取而代之，也可以通过使第二手柄4向图3中的工具平面p的相反侧突出，用左手
握持第一手柄3、用右手握持第二手柄4进行操作。由此，在惯用手为左手的情况下，能够容易地操作焊炬170的位置以及姿势。
62.此外，代替在固定第二手柄4的另一个手柄固定部10设置示教按钮12以及动作模式切换按钮13，也可以如图4所示那样设置于托架主体5或者如图5所示那样设置于手腕单元150。由此，在用右手把持着第一手柄3的操作者能够通过将左手从第二手柄4放开(把持另一个手柄4的手)的情况下，操作示教按钮12以及动作模式切换按钮13。
63.此外，在本实施方式中，也可以使第一手柄3以及第二手柄4能够相对于托架2可拆装。例如，在图6所示的例子中，第一手柄3通过螺栓14连同一个手柄固定部9一起能够可拆装地设置于一个对开块部件8。此外，第二手柄4通过螺栓15能够可拆装地设置于另一个手柄固定部10。
64.通过在基于引导控制的示教操作结束之后从托架2卸下第一手柄3以及第二手柄4，具有能够大幅度减少在执行被示教的动作程序时与周边部件干涉这样的优点。
65.通过在与设置于第一手柄3的引导开关11连接的线缆16设置中继连接器17，能够容易地进行第一手柄3的拆装。
66.此外，在图4以及图5所示的机器人用操作装置1中，在将第二手柄4可拆装地安装于另一个手柄固定部10的情况下，另一个手柄固定部10，可以在跨越工具平面p的两侧设置能够可选择地安装第二手柄4的螺纹孔(参照图6)18。
67.此外，如图7所示，从一个对开块部件8连同一个手柄固定部9一起卸下第一手柄3，如图8所示，也可以在反转后的一个对开块部件8固定第一手柄3以及一个手柄固定部9。由此，不用按惯用手设置构件，能够实现共通化。
68.即，由于将第一手柄3配置在工具平面p上，所以不需要根据惯用手不同的操作者变更第一手柄3的位置。因而，仅通过变更第二手柄4的位置，无需准备另外的构件，机器人用操作装置1就能够提供给具有不同惯用手的操作者使用。
69.在该情况下，通过将与设置于一个对开块部件8上的示教按钮12以及动作模式切换按钮13连接的线缆(省略图示)相对于设置于手腕单元150上的连接器(省略图示)拆装，能够容易地进行对开块部件8的拆装。
70.此外，例示了在固定第一手柄3的一个对开块部件8配置示教按钮12等的情况，但也可以取而代之，如图9所示，在固定于托架主体5的另一个对开块部件7配置另一个手柄固定部10以及示教按钮12等。由此，与惯用手不同的情况对应，如图10所示，能够使第二手柄4的位置反转，并使一个手柄固定部9与固定第一手柄3的一个对开块部件8一体化，能够减少构件个数。
71.此外，如图11所示，也可以将设置有另一个手柄固定部10以及示教按钮12等的开关盒20与对开块部件7、8分开地固定于托架主体5。
72.此外，在本实施方式中，作为通过托架2固定于法兰160的工具，例示了焊炬170，但也不限于此，只要是配置在相对于法兰160的旋转轴线x偏移的位置的长条的工具，便可以采用其他任意的工具。例如，也可以采用在基端侧连接有引导激光的光纤线缆、从前端射出激光的激光焊接用或者激光加工用的喷嘴。
73.此外，也可以采用在基端侧连接动力线缆、通过配置在前端的工具对工件进行加工的工具。此外，也可以采用在基端侧连接流体用管、从前端喷出流体的喷嘴。
74.此外，如图12所示，也可以采用利用通过与基端侧连接的动力线缆或者流体用管供给的电力或者加压流体来开闭配置在前端的爪的爪部200。
75.此外，在本实施方式中，例示了在将焊炬170固定于托架主体5的固定块6上固定有第一手柄3以及第二手柄4的情况。也可以取而代之，通过在通过固定块6固定于托架主体5的焊炬170上来固定第一手柄3以及第二手柄4，将第一手柄3以及第二手柄4经由焊炬170间接地固定于托架2。
76.此外，如图4或者图5所示，在将示教按钮12以及动作模式切换按钮13配置在与固定块6不同的位置的情况下，也可以构成为能够调换第二手柄4的位置。在该情况下，只要在固定块6的隔着工具平面p的两侧设置能够对固定第二手柄4的螺栓15进行紧固的螺纹孔(省略图示)即可。由此，在将焊炬170固定于托架2的状态下，仅通过调换第二手柄4的位置，就能够把手柄3、4配置为对应于右撇子以及左撇子。
77.其次，参照附图对本公开的第2实施方式的机器人用操作装置300以及机器人100进行说明。
78.在本实施方式的说明中，对构成与上述第1实施方式的机器人用操作装置1以及机器人100共通的部位标注相同的符号并省略说明。
79.如图13以及图14所示，本实施方式的机器人100也具备固定于法兰160的机器人用操作装置300。
80.如图15所示，本实施方式的机器人用操作装置300具备固定于法兰160的托架310。
81.托架310例如是将焊炬170那样的长条的工具固定于法兰160的部件。托架310具备托架主体5、将托架主体5固定于法兰160的适配器(第一手柄部)311、以及将焊炬170固定于托架主体5的固定块(第二手柄部)6。
82.适配器311是与法兰160的旋转轴线x同轴地配置的圆柱状的部件。如图16所示，适配器311具有如下程度的外径尺寸，即，由操作者的一只手(此处为左手)以包围比半周宽的范围的外周面的形式把持，能够对法兰160施加各种方向的力。在适配器311的外周面，在工具平面p上的焊炬主体171侧的位置，设置有能够由把持着适配器311的状态的左手的大拇指操作的引导开关11。
83.引导开关11是按钮式的开关，与第一线缆320连接。在第一线缆320的端部连接有连接器(第一连接器)321。如图17所示，与控制装置(省略图示)连接的主体线缆330从控制装置沿着引导管173的外表面布线至颈部支架172的附近，具备能够连接第一线缆320的连接器321的中继连接器331。
84.在适配器311设置有沿着直径方向贯通的贯通孔(通路部)312，在贯通孔312的一端的开口附近形成有内螺纹(省略图示)。引导开关11具备未图示的外螺纹，通过将外螺纹紧固于贯通孔312的内螺纹，能够将被操作的按钮部分以向外部露出的状态固定于适配器311。
85.此外，在托架主体5设置有贯通孔5a，该贯通孔5a在沿着工具平面p的方向上贯通，能够使第一线缆320穿过。
86.与引导开关11连接的第一线缆320通过适配器311的贯通孔312，从相对于引导开关11位于背面的开口取出，向焊炬170的前端侧弯曲。然后，第一线缆320通过托架主体5的贯通孔5a，向焊炬170侧引出。
87.由此，向比托架主体5向焊炬170侧引出的第一线缆320的连接器321在颈部支架172附近与主体线缆330的连接器331连接。在图中，符号350是将与主体线缆330以及与第一线缆320连接状态下的连接器321、331固定于焊炬170的钩环构件。
88.固定块6与第1实施方式相同，将焊炬主体171的主体部171a以夹在一对对开块部件7、8之间的状态下固定于托架主体5。固定块6具有如下程度的大小，即，能够由操作者的右手以包围焊炬主体171的长轴y的形式把持，能够对焊炬主体171向各种方向施加力。在固定块6设置有两个按钮开关12、13。按钮开关12、13配置在能够由握持着固定块6的状态的右手的大拇指操作的位置。
89.一个按钮开关12是通过被按压而存储被按压的时刻的机器人100的各轴的角度的示教按钮(操作开关、位置示教开关)。此外，另一个按钮开关13是每当被按压时将机器人100的动作模式在正交动作与各轴动作之间进行切换的模式切换按钮(操作开关、动作模式变更开关)。
90.在按钮开关12、13连接有第二线缆340。在第二线缆340的端部安装有连接器(省略图示)。在机器人100的手腕单元150的外表面固定有与在机器人100的内部布线的未图示的线缆连接的连接器。
91.与按钮开关12、13连接的第二线缆340在从按钮开关12、13沿着焊炬170的颈部支架172延伸的位置处，通过钩环构件360将长度方向的中途位置固定于颈部支架172。第二线缆340从该位置横穿适配器311靠法兰160侧的空间，与手腕单元150的连接器(第二连接器)341连接。
92.第一线缆320以及第二线缆340通过以上述形式布线，配置在避开由操作者把持的区域的适配器311的外周面以及固定块6的外表面的位置。由此，在操作者一边对机器人100进行引导控制一边示教时，能够防止第一线缆320以及第二线缆340妨碍操作者的操作。
93.以下，对如此构成的本实施方式的机器人用操作装置300以及机器人100的作用进行说明。
94.为了使用本实施方式的机器人用操作装置300一边对机器人100进行引导控制一边进行示教，操作者用左手握持适配器311，用右手握持固定块6，用左手的大拇指按下设置于适配器311的引导开关11。
95.由此，引导控制变为有效，因此，通过内置于机器人100的传感器检测操作者施加于适配器311以及固定块6的力，使机器人100移动到与检测到的力相应的位置以及姿势。然后，在所希望的位置处，操作者通过按下设置于固定块6的示教按钮12，存储被按下的时刻的机器人100的各轴的角度。通过反复进行该动作，能够示教机器人100的动作程序。
96.在该情况下，通过在同轴地固定于法兰160、容易由操作者把持的圆柱状的适配器311设置引导开关11，能够将适配器311作为第一手柄部，在使引导控制有效的同时对机器人100施加力。此外，通过在将焊炬主体171固定于托架主体5的固定块6上设置操作开关12、13，能够将固定块6作为第二手柄部，一边对焊炬主体171施加力一边进行示教等。
97.由适配器311以及固定块6构成的第一手柄部以及第二手柄部不比第1实施方式的第一手柄3以及第二手柄4从法兰160的旋转轴线x以及焊炬170的长轴y较大地突出。因而，能够抑制与周边部件的干涉，容易地进行示教。此外，具有如下优点：即使在示教后不卸下手柄3、4而执行被示教的动作程序时，也能够大幅度减少与周边部件的干涉。
98.此外，通过将固定块6设为第二手柄部，用右手把持固定块6的操作者能够以与直接把持焊炬主体171进行操作相同的感觉使焊炬主体171移动。由此，操作者能够直观地控制焊炬主体171的位置以及姿势，能够将配置在工具前端点的焊丝180的前端高精度地配置在操作者想要的位置。
99.此外，在本实施方式中，由于用左手握持适配器311、用右手握持固定块6，所以在惯用手为右手的情况下，能够更容易地进行焊炬170的位置以及姿势的控制。
100.通过在适配器311的基础上把持固定块6，具有如下优点：在仅通过适配器311难以进行的操作、例如使焊炬170绕法兰160的旋转轴线x旋转的动作等中，能够辅助地利用施加于适配器311的力而容易地操作。
101.此外，通过在固定块6配置示教按钮12以及动作模式切换按钮13，操作者能够在用右手握持固定块6的状态下，通过右手的大拇指操作示教按钮12以及动作模式切换按钮13。
102.此外，能够避开适配器311的外周面中的操作者用左手把持的区域以及固定块6的外表面中的操作者用右手把持的区域对第一线缆320以及第二线缆340进行布线，因此，第一线缆320以及第二线缆340不会妨碍操作。
103.另外，在本实施方式中，示教按钮12或者动作模式切换按钮13也可以通过短按操作而使示教按钮12或者动作模式切换按钮13发挥功能，但不限于此。例如通过长按操作而使功能变更为用于示教工具动作指令的工具动作示教开关等。
104.此外，在本实施方式中，对用左手握持适配器311、用右手握持固定块6的情况进行了说明。但也可以取而代之，例如与图8相似，通过左右相反地安装固定块6，用右手握持适配器311、用左手握持固定块6进行操作。由此，在惯用手为左手的情况下，也能够容易地操作焊炬170的位置以及姿势。
105.在该情况下，由于将引导开关11配置在适配器311的外周面的工具平面上，所以无需变更引导开关11的位置，也能够调换惯用手。此外，即使如上述那样维持第一线缆320以及第二线缆340的布线路径，第一线缆320以及第二线缆340也不会干扰操作者。即，能够容易地进行惯用手不同的操作者操作的情况下的变更。
106.此外，如图18所示，也可以在作为第二手柄部的固定块6上设置能够可拆装与第1实施方式的机器人用操作装置1相同的第一手柄(第一可拆装手柄)3以及第二手柄(第二可拆装手柄)4的螺纹孔18、361以及销孔4a。在该情况下，如图18所示，也可以将第一手柄3设为具有内孔3a的中空构造，在前端内表面设置能够紧固引导开关11的外螺纹(省略图示)的内螺纹(省略图示)。在图18中，符号360是用于将第一手柄3固定于固定块6的螺钉。
107.如图17所示，对从在适配器311安装有引导开关11的状态到如图19所示那样安装在第一手柄3以及第二手柄4的情况进行说明。首先，从图17所示的状态起，断开第一线缆320与主体线缆330的连接器连接，从适配器311的贯通孔312拔出引导开关11、第一线缆320以及连接器321。
108.接着，如图18所示，在固定块6固定第一手柄3以及第二手柄4，使连接器321以及第一线缆320穿过第一手柄3的内孔3a。然后，如图19所示，将引导开关11的外螺纹紧固于内螺纹，将第一线缆320的连接器321与主体线缆330的连接器331连接。由此，也可以使第一线缆320不沿着第一手柄3的外表面延伸地进行布线。
109.此外，在本实施方式中，托架310具备相互单独组装的适配器311、托架主体5以及
固定块6。也可以取而代之，也可以将适配器311与托架主体5、托架主体5与固定块6的对开块部件7、或者适配器311、托架主体5以及对开块部件7一体地构成。
110.此外，如图20所示，第一线缆320也可以在通过第一手柄3的内孔3a之后，沿着颈部支架172的外表面将连接器321与主体线缆330的连接器331连接。
111.由此，能够将第一线缆320对外部的干涉范围抑制为最小限度。
112.此外，在适配器311作为配置第一线缆320的通路部而设置有沿着直径方向贯通的贯通孔312，但并不限定于此。取出第一线缆320的开口也可以不配置在适配器311的外周面，而配置在安装托架主体5的安装面。据此，第一线缆320不通过适配器311的外周面，因此，具有不会成为把持适配器311时的妨碍的优点。
113.此外，也可以代替通过贯通孔312构成通路部构成，而通过能够收纳第一线缆320的槽构成。
114.附图标记说明
115.1：300：机器人用操作装置
116.2：310：托架
117.3：第一手柄(手柄、一个手柄、第一拆装手柄)
118.4：第二手柄(手柄、另一个手柄、第二拆装手柄)
119.5：托架主体
120.6：固定块(第二手柄部)
121.11：引导开关
122.12：示教按钮(操作开关、位置示教开关)
123.13：模式切换按钮(操作开关、动作模式变更开关)
124.10：另一个手柄固定部(安装部)
125.100：机器人
126.160：法兰
127.170：焊炬(工具)
128.200：爪部(工具)
129.311：适配器(第一手柄部)
130.312：贯通孔(通路部)
131.320：第一线缆
132.321：连接器(第一连接器)
133.330：主体线缆
134.340：第二线缆
135.341：连接器(第二连接器)
136.p：平面(工具平面)
137.x：旋转轴线
138.y：长轴。