1.本实用新型涉及康复设备领域，特别是涉及多功能行走康复机器人。
背景技术：
2.下肢受伤的病人移动不方便，在康复阶段需要进行康复训练以及适当自助移动，以便能够帮助尽快康复。在公开号为cn106389069a的专利文献公开了一种康复训练装置及康复训练装置的康复训练方法，用户使用首先无法移动，其次能够实现的动作也比较少，只能锻炼一侧的腿部，康复训练速度较慢，无法锻炼胳膊。
技术实现要素：
3.为解决上述技术问题，本实用新型提供了多功能行走康复机器人，可以为用户提供平躺、斜躺、正坐和竖向站立的各种状态，同时可以在竖向站立的时候带动用户双腿模拟行走，帮助用户做康复运动动作。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：多功能行走康复机器人，包括车体和折叠椅；
5.所述车体设置有移动轮；所述车体设置所述折叠椅；
6.所述折叠椅包括靠背支架、靠背段和下肢段；
7.所述靠背支架固定于所述车体；
8.所述靠背段的正面设置有安全带，所述靠背段的下端铰接于所述靠背支架的前端，第一自动伸缩件的两端分别铰接于所述靠背段与所述靠背支架，所述第一自动伸缩件带动所述靠背段的上端向所述靠背支架摆动；
9.所述靠背支架的下端与托板支架的上端铰接，第二自动伸缩件的两端分别铰接于所述靠背支架和所述托板支架，所述第二自动伸缩件带动所述托板支架的下端向后摆动；
10.所述托板支架对应左右腿部分别设置一组所述下肢段，所述下肢段的上端铰接于所述托板支架的上端，第三自动伸缩件的两端分别铰接于所述下肢段与所述托板支架，所述第三自动伸缩件带动所述下肢段的下端向所述托板支架摆动。
11.本方案可以适用于用户平躺和竖向康复行走使用，通过第一自动伸缩件将靠背段相对靠背支架放平或者竖立；
12.通过第二自动伸缩件可以调节托板支架相对靠背支架的相对角度，托板支架用于对下肢段前后摆动提供支撑；
13.第三自动伸缩件用于带动下肢段相对托板支架的摆动；
14.具体需要平躺的时候，通过第一自动伸缩件带动靠背段靠拢甚至与靠背支架重叠，使得靠背段保持接近水平的状态，通过第二自动伸缩件将托板支架的下端向前推动，然后通过第三自动伸缩件将下肢段基于托板支架向前摆动，纸质下肢段相对靠背段保持水平状态，此时趟在折叠椅上的用户处于平躺的状态，相应的通过第一自动伸缩件、第二自动伸缩件和第三自动伸缩件可以改变靠背段和下肢段的相对角度，进而使用户处于斜卧的状态
或者坐立的状态，都可以根据用户的需要调整，
15.需要行走的时候，首先同样通过第一自动伸缩件使得靠背段处于竖向的状态，然后通过第二自动伸缩件和第三自动伸缩件带动下肢段前后摆动，进而模拟用户行走的状态，以达到锻炼用户下肢的作用。
16.不需要使用的时候，可以通过第二自动伸缩件和第三自动伸缩件带动下肢段向后摆动，直至托板支架和下肢段都向后摆动与靠背支架保持重叠为止。
17.优选地，所述移动轮包括从动轮和驱动轮。以便带动用户移动。
18.优选地，所述靠背支架水平设置于所述车体。以便对折叠椅更好的支撑。
19.优选地，所述靠背段的两侧分别设置有胳膊托板，所述胳膊托板的上端与所述靠背段铰接，第四自动伸缩件的两端分别铰接于所述胳膊托板与所述靠背段，所述第四自动伸缩件带动所述胳膊托板的下端向所述靠背段的后侧摆动。通过第四自动伸缩件可以带动胳膊托板向前摆动，进而带动用户的胳膊活动。
20.优选地，所述胳膊托板通过转轴与所述靠背段转动配合，摇臂的中部转动配合于所述转轴，所述摇臂的下端转动设置有与所述胳膊托板背面接触的滚轮，所述摇臂的上端与所述第四自动伸缩件的下端铰接，所述第四自动伸缩件的上端与所述靠背段铰接。通过第四自动伸缩件推动摇臂带动胳膊托板向前摆动，可以更加平稳的带动胳膊托板的运动。
21.优选地，所述靠背段的两侧分别设置有扶手，所述靠背段的背部沿长度方向并列设置有第一滑轨和第一电动丝杠，所述扶手滑动配合于所述第一滑轨，所述扶手与所述第一电动丝杠的移动端固定。通过第一电动丝杠可以改变扶手的高度，进而适应不同的用户身材。
22.优选地，所述扶手设置有控制各电元器件的操纵装置。以便双手放置在扶手上的时候控制各电元器件的工作状态。
23.优选地，所述托板支架远离所述下肢段的一侧设置有后支柱，所述第三自动伸缩件的两端分别铰接于所述下肢段的中部和所述后支柱的后端。以便下肢段能够向后获得更大的摆动角度。
24.优选地，所述下肢段包括大腿段和小腿段，所述大腿段的上端铰接于所述靠背支架的前端，所述大腿段的下端与所述小腿段的上端铰接，第五自动伸缩件的两端分别铰接于所述大腿段和小腿段，所述第五自动伸缩件带动所述小腿段相对大腿段向后摆动。以便能够适应大腿和小腿的弯曲，提高托起用户大腿和小腿的舒适度。
25.优选地，所述车体竖向设置有第二滑轨和第二电动丝杠，所述靠背支架滑动配合于所述第二滑轨，所述靠背支架与所述第二电动丝杠的移动端固定。通过设置第二电动丝杠可以电动靠背支架在车体的上下高度。
26.本实用新型的有益效果：
27.本方案可以适用于用户平躺和竖向康复行走使用，在安全带将用户捆绑之后，通过第一自动伸缩件和第二自动伸缩件改变将靠背段和下肢段相对靠背支架的角度，可以为用户提供平躺、斜躺、正坐和竖向站立的各种状态，同时可以在竖向站立的时候带动用户双腿模拟行走，帮助用户做康复运动动作。
附图说明
28.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的其中八幅，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本实用新型实施例的立体图；
30.图2为本实用新型实施例的右视图；
31.图3为本实用新型实施例的折叠椅坐立的右视图；
32.图4为本实用新型实施例的折叠椅的下肢段向后摆动的示意图；
33.图5为本实用新型实施例的行走的示意图；
34.图6为本实用新型实施例的行走的右视图；
35.图7为本实用新型实施例的平躺时行走的示意图；
36.图8为本实用新型实施例的后视图；
37.其中，1、车体；2、靠背段；3、大腿段；4、小腿段；5、第一自动伸缩件；6、第二自动伸缩件；7、第三自动伸缩件；8、第五自动伸缩件；9、靠背支架；10、托板支架；11、第四自动伸缩件；12、摇臂；13、滚轮；14、第一滑轨；15、胳膊托板；16、头枕；17、扶手；18、操纵装置；19、安全带；20、下肢段；21、电池；22、驱动轮；23、从动轮；24、第二电动丝杠；25、第二滑轨；26、第一电动丝杠；27、横杆。
具体实施方式
38.为了加深对本实用新型的理解，下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不对本实用新型的保护范围构成限定。
39.实施例
40.如图1和图2所示，多功能行走康复机器人，包括车体1和折叠椅。所述车体1设置有移动轮。所述车体1设置所述折叠椅。折叠椅用于与用户接触，用户趟在折叠椅上，然后通过设置有移动轮的车体1移动。车体1的后部设置有推手柄，车体1的底部后端设置电池21，电池21为各电元器件供电。
41.结合图3所示，所述折叠椅包括靠背支架9、靠背段2和下肢段20。
42.所述靠背支架9固定于所述车体1，所述靠背段2的正面设置有安全带19，本实施例安全带19为环形结构，通过可拆卸的锁扣可以打开，便于用户捆绑。所述靠背段2的下端铰接于所述靠背支架9的前端，第一自动伸缩件5的两端分别铰接于所述靠背段2与所述靠背支架9，所述第一自动伸缩件5带动所述靠背段2的上端向所述靠背支架9摆动。靠背段2的上端设置有头枕16，以便平躺或者斜躺的时候对用户头部进行支撑。
43.所述靠背支架9的下端与托板支架10的上端铰接，第二自动伸缩件6的两端分别铰接于所述靠背支架9和所述托板支架10，所述第二自动伸缩件6带动所述托板支架10的下端向后摆动。
44.所述托板支架10对应左右腿部分别设置一组所述下肢段20，所述下肢段20的上端铰接于所述托板支架10的上端，第三自动伸缩件7的两端分别铰接于所述下肢段20与所述托板支架10，所述第三自动伸缩件7带动所述下肢段20的下端向所述托板支架10摆动。
45.结合图7所示，具体需要平躺的时候，通过第一自动伸缩件5带动靠背段2靠拢甚至与靠背支架9重叠，使得靠背段2保持接近水平的状态，通过第二自动伸缩件6将托板支架10的下端向前推动，然后通过第三自动伸缩件7将下肢段20基于托板支架10向前摆动，直至下肢段20相对靠背段2保持水平状态，此时趟在折叠椅上的用户处于平躺的状态，相应的通过第一自动伸缩件5、第二自动伸缩件6和第三自动伸缩件7可以改变靠背段2和下肢段20的相对角度，进而使用户处于斜卧的状态或者坐立的状态，都可以根据用户的需要调整，
46.结合图5和图6所示，需要行走的时候，首先同样通过第一自动伸缩件5使得靠背段2处于竖向的状态，然后通过第二自动伸缩件6和第三自动伸缩件7带动下肢段20前后摆动，进而模拟用户行走的状态，以达到锻炼用户下肢的作用。
47.不需要使用的时候，可以通过第二自动伸缩件6和第三自动伸缩件7带动下肢段20向后摆动，直至托板支架10和下肢段20都向后摆动与靠背支架9保持重叠为止。
48.所述移动轮包括从动轮23和驱动轮22。以便带动用户移动。本实施例中的从动轮23和驱动轮22均为万向轮，其中驱动轮22可以主动控制方向，均为现有常规技术，在此对其结构不再赘述。
49.所述靠背支架9水平设置于所述车体1。以便对折叠椅更好的支撑。
50.所述靠背段2的两侧分别设置有胳膊托板15，所述胳膊托板15的上端与所述靠背段2铰接，第四自动伸缩件11的两端分别铰接于所述胳膊托板15与所述靠背段2，所述第四自动伸缩件11带动所述胳膊托板15的下端向所述靠背段2的后侧摆动。通过第四自动伸缩件11可以带动胳膊托板15向前摆动，进而带动用户的胳膊活动。
51.所述胳膊托板15通过转轴与所述靠背段2转动配合，摇臂12的中部转动配合于所述转轴，所述摇臂12的下端转动设置有与所述胳膊托板15背面接触的滚轮13，所述摇臂12的上端与所述第四自动伸缩件11的下端铰接，所述第四自动伸缩件11的上端与所述靠背段2铰接。通过第四自动伸缩件11推动摇臂12带动胳膊托板15向前摆动，可以更加平稳的带动胳膊托板15的运动。
52.本实施例中靠背段2对应胳膊托板15设置的凹槽，以保持胳膊托板贴合靠背板2的时候能够和靠背段2的表面齐平。
53.结合图8所示，所述靠背段2的两侧分别设置有扶手17，所述靠背段2的背部沿长度方向并列设置有第一滑轨14和第一电动丝杠26，所述扶手17滑动配合于所述第一滑轨14，所述扶手17与所述第一电动丝杠26的移动端固定。扶手17可以用户托起用户的双手。通过第一电动丝杠26可以改变扶手17的高度，进而适应不同的用户身材。配合于第一滑轨14和第一电动丝杠26的为横杆27，横杆27的两端延伸至靠背段2的两侧，扶手17的后端固定于横杆27的两端。
54.所述扶手17设置有控制各电元器件的操纵装置18。以便双手放置在扶手17上的时候控制各电元器件的工作状态。操纵装置18主要包括方向控制前进后腿转向的手柄以及各电动丝杠伸缩或者其他等电子元件的控制。为现有常规技术，在此对其不再赘述。
55.所述靠背支架9远离所述下肢段20的一侧设置有后支柱，所述第三自动伸缩件7的两端分别铰接于所述下肢段20的中部和所述后支柱的后端。以便下肢段20能够向后获得更大的摆动角度。
56.所述下肢段20包括大腿段3和小腿段4，所述大腿段3的上端铰接于所述靠背支架9
的前端，所述大腿段3的下端与所述小腿段4的上端铰接，第五自动伸缩件8的两端分别铰接于所述大腿段3和小腿段4，所述第五自动伸缩件8带动所述小腿段4相对大腿段3向后摆动。以便能够适应大腿和小腿的弯曲，提高托起用户大腿和小腿的舒适度。
57.所述车体1竖向设置有第二滑轨25和第二电动丝杠24，所述靠背支架9滑动配合于所述第二滑轨25，所述靠背支架9与所述第二电动丝杠24的移动端固定。通过设置第二电动丝杠24可以电动靠背支架9在车体1的上下高度。本实施例中的第一滑轨14和第二滑轨25均为圆杆结构。
58.第一自动伸缩件5、第二自动伸缩件6、第三自动伸缩件7、第四自动伸缩件11和第五自动伸缩件8均采用电动推杆。
59.在车体1的后部设置推把，用于其他人推动车体1移动。
60.本实用新型的有益效果：
61.本方案可以适用于用户平躺和竖向康复行走使用，在安全带19将用户捆绑之后，通过第一自动伸缩件5和第二自动伸缩件6改变将靠背段2和下肢段20相对靠背支架9的角度，可以为用户提供平躺、斜躺、正坐和竖向站立的各种状态，同时可以在竖向站立的时候带动用户双腿模拟行走，帮助用户做康复运动动作。
62.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
63.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。