1.本技术涉及医疗器械技术领域，特别是涉及弯曲管体和手术器械。
背景技术：
2.自然腔道的微创手术中，用于手术的手术器械一般包含手术执行器、连接手术执行器的柔性管、以及连接柔性管的驱动装置。具有柔性管的手术器械可称之为柔性手术器械，柔性手术器械能够通过内窥镜的工作通道到达病人体内的病灶位置。柔性手术器械的柔性管内部具有中空通道，中空的通道用于穿设传动丝线，传动丝线一般有多根，多根传动丝线能够用于将驱动装置中所输出的作用力传递至手术执行器。由于柔性手术器械发生弯曲会导致传动丝线形成回差量，需要通过算法进行回差补偿，但是，传动丝线的具体运动状态无法控制，导致实际回差量处于未知状态，无法精确计算，这给利用算法进行回差补偿造成了困难。
技术实现要素：
3.基于此，有必要针对上述提及的技术问题，提供一种弯曲管体和手术器械。
4.本技术提供了一种用于手术器械的弯曲管体，所述弯曲管体包括：
5.器械弯曲段；
6.柔性弯曲段，所述柔性弯曲段的远端与所述器械弯曲段的近端连接，所述柔性弯曲段包括柔性管和多腔管，所述柔性管具有轴向贯通的内部空腔，所述多腔管装配在所述柔性管的内部空腔中，所述多腔管具有沿轴向贯通的多个穿丝通道；
7.传动丝线，所述传动丝线的数量小于或等于所述穿丝通道的数量，每条所述传动丝线对应地穿过一个所述穿丝通道并与所述器械弯曲段控制连接。
8.在其中一个实施例中，所述柔性弯曲段包括：
9.转接端套，所述转接端套具有多个转接通道，所述转接通道的数量与所述穿丝通道的数量相同，所述转接通道与所述穿丝通道一对一地连通，所述转接端套装配在所述多腔管的远端，所述柔性管的远端与所述转接端套连接，所述转接端套还用于连接所述器械弯曲段的近端。
10.在其中一个实施例中，所述穿丝通道包括关节控制通道和执行器控制通道，所述关节控制通道的数量为多个，多个所述关节控制通道沿着所述多腔管的圆周方向围绕所述多腔管，所述执行器控制通道位于多个所述关节控制通道的中央，所述传动丝线包括关节控制丝线和执行器控制丝线，所述关节控制丝线穿设在所述关节控制通道，所述执行器控制丝线穿设在所述执行器控制通道。
11.在其中一个实施例中，所述关节控制通道开设在所述多腔管的内部；或者，
12.所述多腔管的外部具有多个单元管道，所述单元管道的管道内腔用于构成所述关节控制通道。
13.在其中一个实施例中，所述关节控制通道平行于所述多腔管的中心轴线；或者，
14.所述关节控制通道围绕所述多腔管的中心轴线呈螺旋形盘绕。
15.在其中一个实施例中，所述关节控制通道用于将所述关节控制丝线限制在内，使得所述关节控制丝线的形状与所述关节控制通道保持一致；和/或，
16.所述执行器控制通道用于将所述执行器控制丝线限制在内，使得所述执行器控制丝线的形状与所述执行器控制通道保持一致；和/或，
17.所述多腔管的材质采用为氟塑类。
18.在其中一个实施例中，所述器械弯曲段包括沿着轴向依次转动装配的多个弯曲关节件，每个所述弯曲关节件的远端端面和近端端面均分别具有滚动凸起和滚动凹槽，相邻所述弯曲关节件通过相邻的滚动凸起和滚动凹槽相互滚动配合，所述传动丝线与所述器械弯曲段包含的全部弯曲关节件控制连接。
19.在其中一个实施例中，所述器械弯曲段包含第一弯曲单元段和第二弯曲单元段，所述第一弯曲单元段中的相邻弯曲关节件之间均朝向第一转动方向弯曲，所述第二弯曲单元段中的相邻弯曲关节件之间均朝向第二转动方向弯曲。
20.在其中一个实施例中，所述第一转动方向所在平面和所述第二转动方向所在平面相互垂直。
21.本技术提供了一种手术器械，所述手术器械包括：
22.末端执行器；
23.所述弯曲管体，所述弯曲管体的远端与所述末端执行器连接；
24.驱动装置，所述驱动装置与所述弯曲管体的近端连接。
25.上述弯曲管体和手术器械中，弯曲管体中柔性弯曲段构建出能够供多条传动丝线单独穿过的穿丝通道，由于每条传动丝线均能够单独地穿过独立的穿丝通道，因而能够将多条传动丝线之间形成相互隔离，避免多条传动丝线之间在传递作用力时因不规则的浮动运动而发生相互摩擦。因为，当多条传动丝线同时穿过现有柔性管体的一个内腔中后，传动丝线会处于浮动状态，容易互相缠绕，造成相互之间摩擦力的增加，进而导致回差增加以及控制不精确，本技术中提供的多个穿丝通道能够供多条传动丝线单独穿过，避免多条传动丝线相互之间的摩擦，因而就能够保证每条传动丝线的回差量保持稳定，保证控制具有更高的精确性。
附图说明
26.图1a为现有技术中的传动丝线的装配结构示意图。
27.图1为本技术一个实施例中提供的手术器械的结构示意图。
28.图2为本技术一个实施例中提供的一种末端执行器的结构示意图。
29.图3为本技术一个实施例中提供的另一种末端执行器的结构示意图。
30.图4为本技术一个实施例中提供的第一弯曲单元段的结构示意图。
31.图5为本技术一个实施例中提供的第二弯曲单元段的结构示意图。
32.图6为本技术一个实施例中提供的柔性弯曲段的结构示意图。
33.图7为本技术一个实施例中提供的柔性弯曲段的内部结构示意图。
34.图8为本技术一个实施例中提供的多腔管的结构示意图。
35.图9为本技术一个实施例中提供的转接端套的装配示意图。
36.图10为本技术一个实施例中提供的器械弯曲段的弯曲结构示意图。
37.图11为本技术一个实施例中提供的多腔管的内部透视示意图。
38.图12为本技术一个实施例中提供的多腔管的内部透视装配图。
39.图13为本技术一个实施例中提供的另一种多腔管的结构示意图。
40.图14至图16为本技术一个实施例中提供的手术器械的使用状态示意图。
具体实施方式
41.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
42.在本技术的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
43.此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
44.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
45.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
46.需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本技术所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
47.参阅图1至图16所示，本技术一实施例提供一种用于手术器械的弯曲管体，弯曲管体包括器械弯曲段1000、柔性弯曲段2000和传动丝线3000，柔性弯曲段2000的远端与器械
弯曲段1000的近端连接，柔性弯曲段2000具有沿轴向贯通的多个穿丝通道，传动丝线3000的数量小于或等于穿丝通道的数量，每条传动丝线3000对应地穿过一个穿丝通道并与器械弯曲段1000控制连接。
48.参阅图2和图3所示，本技术的弯曲管体可以连接多种末端执行器4000，从而构建出多种不同的手术器械，例如可以采用为供术者进行检查或治疗功能的末端执行器4000，末端执行器4000包括但不限于用于热切割的电钩头、用于牵拉组织和抓取异物的鸭嘴钳头等。例如电钩头可以包含电钩头端和电钩连接截圈，电钩头端和电钩连接截圈通过胶合粘接成一个整体，电钩连接截圈则通过焊接的方式与器械弯曲段1000相连。鸭嘴钳头可以包含鸭嘴钳开合组件和鸭嘴钳连接截圈，鸭嘴钳开合组件和鸭嘴钳连接截圈通过焊接成为一个整体，鸭嘴钳连接截圈通过焊接的方式与器械弯曲段1000相连。
49.参阅图4和图5所示，在其中一个实施例中，器械弯曲段1000包括沿着轴向依次转动装配的多个弯曲关节件1100，每个弯曲关节件1100的远端端面和近端端面均分别具有滚动凸起1100a和滚动凹槽1100b，相邻弯曲关节件1100通过相邻的滚动凸起1100a和滚动凹槽1100b相互滚动配合，传动丝线3000与器械弯曲段1000包含的全部弯曲关节件1100控制连接。相邻弯曲关节件1100通过滚动凸起1100a和滚动凹槽1100b相互滚动能够使得相邻弯曲关节件1100朝向一个方向转动，当传动丝线3000与器械弯曲段1000包含的全部弯曲关节件1100控制连接，并控制器械弯曲段1000包含的全部弯曲关节件1100沿着一个方向转动时，器械弯曲段1000便能够实现朝着一个方向的弯曲。
50.传动丝线3000可以采用多种方式沿着器械弯曲段1000包含的全部弯曲关节件1100活动连接，且传动丝线3000的远端可最终固定在器械弯曲段1000的最远端的弯曲关节件1100上，传动丝线3000的近端与器械盒等驱动装置5000中的动力源连接，用于传递动力源产生的作用力，控制器械弯曲段1000发生弯曲。单个弯曲关节件1100的一个自由度由一对传动丝线3000进行控制，相邻弯曲关节件1100之间滚动凸起1100a和滚动凹槽1100b的构建可采用同心圆弧面的接触形式，使得器械弯曲段1000弯曲时，相邻两个弯曲关节件1100之间具有固定的转动中心，保证器械弯曲段1000具有更好的刚度，更有利于算法建模，提高控制精度，装配也更方便。
51.器械弯曲段1000可以设定两个或两个以上自由度，器械弯曲段1000包含第一弯曲单元段1000a和第二弯曲单元段1000b，第一弯曲单元段1000a中的相邻弯曲关节件1100之间均朝向第一转动方向弯曲，第二弯曲单元段1000b中的相邻弯曲关节件1100之间均朝向第二转动方向弯曲。其中，第一弯曲单元段1000a可以具有两个自由度，第二弯曲单元段1000b也可以具有两个自由度，因此通过第一弯曲单元段1000a和第二弯曲单元段1000b的配合能够实现四个自由度的构建。除此之外，器械弯曲段1000还可以具有其他数量的弯曲单元段，进而构建出其他数量的自由度。第一转动方向所在平面和第二转动方向所在平面相互垂直或构成为其他角度，在此不做限定。图4所示为第一弯曲单元段1000a，图5所示为第二弯曲单元段1000b，无论是第一弯曲单元段1000a还是第二弯曲单元段1000b，均包含多个弯曲关节件1100。
52.参阅图4所示，第一弯曲单元段1000a中的弯曲关节件1100可以分为位于第一弯曲单元段1000a远端(图4的上端)的弯曲关节件1100，位于第一弯曲单元段1000a近端(图4的下端)的弯曲关节件1100，以及除了第一弯曲单元段1000a的远端和近端的其余多个弯曲关
节件1100，第一弯曲单元段1000a上三个位置的弯曲关节件1100可以相同或不同，弯曲关节件1100上均依据传动丝线3000的数量设置相应匹配的通孔，供传动丝线3000穿过来控制第一弯曲单元段1000a中的多个弯曲关节件1100相互转动，进而实现朝向第一转动方向弯曲。
53.参阅图5所示，第二弯曲单元段1000b中的弯曲关节件1100可以分为位于第二弯曲单元段1000b远端(图5的上端)的弯曲关节件1100，位于第人弯曲单元段近端(图5的下端)的弯曲关节件1100，以及除了第二弯曲单元段1000b的远端和近端的其余多个弯曲关节件1100，第二弯曲单元段1000b上三个位置的弯曲关节件1100可以相同或不同，弯曲关节件1100上均依据传动丝线3000的数量设置相应匹配的通孔，供传动丝线3000穿过来控制第二弯曲单元段1000b中的多个弯曲关节件1100相互转动，进而实现朝向第二转动方向弯曲。
54.参阅图6所示，相比于现有的柔性管2100体，本技术提供的弯曲管体中柔性弯曲段2000构建出能够供多条传动丝线3000单独穿过的穿丝通道，由于每条传动丝线3000均能够单独地穿过独立的穿丝通道，因而能够将多条传动丝线3000之间形成相互隔离，避免多条传动丝线3000之间在传递作用力时因不规则的浮动运动而发生相互摩擦。因为如图1a所示，当多条传动丝线同时穿过现有柔性管体的一个内腔中后，传动丝线会处于浮动状态，容易互相缠绕，造成相互之间摩擦力的增加，进而导致回差增加以及控制不精确。本技术中提供的多个穿丝通道能够供多条传动丝线3000单独穿过，避免相互之间的摩擦，因而就能够保证每条传动丝线3000的回差量保持稳定，保证控制具有更高的精确性。
55.在其中一个实施例中，柔性弯曲段2000可以包括柔性管2100和多腔管2200，柔性管2100具有轴向贯通的内部空腔，多腔管2200装配在柔性管2100的内部空腔中，借助于柔性管2100进行保护，多腔管2200用来构建多个穿丝通道。而且在其中一个实施例中，柔性弯曲段2000还可以包括转接端套2300，转接端套2300具有多个转接通道2300a，转接通道2300a的数量与穿丝通道的数量相同，转接通道2300a与穿丝通道一对一地连通，转接端套2300装配在多腔管2200的远端，柔性管2100的远端与转接端套2300连接，转接端套2300还用于连接器械弯曲段1000的近端。
56.参阅图9所示，转接端套2300还可以配合过渡连接件配合连接，过渡连接件与转接端套2300焊接成为一个整体。由于传动丝线3000与多腔管2200的相接位置会发生金属与塑料的摩擦，所以可以在转接端套2300设置鞘管安装孔，再穿过传动丝线3000来增加结构寿命。转接端套2300和器械弯曲段1000的近端两个位置可以设置弯曲部连接卡位和弯曲部连接槽用来连接配合，弯曲部连接卡位和弯曲部连接槽可通过焊接方式连接在一起。柔性管2100外侧可以有软管方向标识，用来在装配时按照预期方向装配，保证装配速度和准确度。
57.参阅图7和图8所示，在其中一个实施例中，穿丝通道包括关节控制通道2200a和执行器控制通道2200b，关节控制通道2200a的数量为多个，多个关节控制通道2200a沿着多腔管2200的圆周方向围绕多腔管2200，执行器控制通道2200b位于多个关节控制通道2200a的中央，传动丝线3000包括关节控制丝线3000a和执行器控制丝线3000b，关节控制丝线3000a穿设在关节控制通道2200a，执行器控制丝线3000b穿设在执行器控制通道2200b。关节控制丝线3000a穿设在关节控制通道2200a能够保证多个关节控制丝线3000a互相之间不交叉或干涉，保证关节控制丝线3000a的牵引顺畅性，中间的执行器控制通道2200b用于穿过执行器控制丝线3000b，用以控制末端执行器4000运动,例如末端执行器4000为鸭嘴钳，由执行器控制丝线3000b控制鸭嘴钳的开合，除此之外，末端执行器4000也可以采用为电刀、电钩
等。
58.参阅图10所示，末端执行器4000采用鸭嘴钳时，鸭嘴钳可由执行器控制丝线3000b控制开合运动，在器械盒等驱动装置5000的控制下，执行器控制丝线3000b被拉紧时，鸭嘴钳关闭用来夹紧组织，执行器控制丝线3000b被推回时，鸭嘴钳打开用以释放已夹取组织或做夹取准备。器械弯曲段1000上的全部弯曲关节件1100可采用四根关节控制丝线3000a控制，四根关节控制丝线3000a中的对侧两个关节控制丝线3000a为一组，分别控制器械弯曲段1000上的全部弯曲关节件1100在不同的方向偏转。
59.成组的两个关节控制丝线3000a中一个被拉紧时，另一侧的关节控制丝线3000a放松时，相邻弯曲关节件1100会沿关节控制丝线3000a拉紧的一侧发生偏转，关节控制丝线3000a的拉伸量就是全部弯曲关节件1100之间的间隙减小量距离之和，在此过程中，最远端的弯曲关节件1100会带动末端执行器4000运动，发生角度的变化，实现末端执行器4000的偏转。
60.多腔管2200可以有多种结构，在其中一个实施例中，如图11和图12所示，关节控制通道2200a可以开设在多腔管2200的内部，或者如图13所示，多腔管2200的外部具有多个单元管道2200c，单元管道2200c的管道内腔用于构成关节控制通道2200a。在其中一个实施例中，如图8和图9所示，关节控制通道2200a可以平行于多腔管2200的中心轴线；或者，如图11至图13所示，关节控制通道2200a围绕多腔管2200的中心轴线呈螺旋形盘绕，在弯曲半径大于等于二分之一螺距时，螺旋形结构可以消除柔性管2100弯曲所带来的传动丝线3000的被动形变量，进一步减少回差，提升操控精确度。
61.由于多腔管2200内传动丝线3000尺寸变化的本质是柔性弯曲段2000向一侧弯曲时，柔性弯曲段2000中均布的关节控制通道2200a弯曲半径与多腔管2200的中心轴弯曲半径大小不一致导致，所以采用螺旋形结构时，由于螺旋形结构是旋绕形成的，只需要通过控制螺纹圈数和可能出现的使用场景，保证螺旋形结构的关节控制通道2200a在弯曲时，一侧的减小量和另一侧了拉伸量一致，就可以通过螺旋形结构消除柔性弯曲段2000弯曲所带来的对传动丝线3000被动形变量的影响，进一步减少控制误差，提升操控精确度。螺旋形结构的螺纹越密集，提升精度的效果越好。例如，多腔管2200的外部具有八个单元管道2200c，八个单元管道2200c的管道内腔用于构成关节控制通道2200a。八个单元管道2200c通过设置好的参数以螺旋型结构旋绕在多腔管2200的外部，可选择通过胶合工艺固定其相对位置。
62.多腔管2200中构建的关节控制通道2200a和执行器控制通道2200b能够将传动丝线3000限制在一个较小的空间内，使得传动丝线3000的形状和关节控制通道2200a和执行器控制通道2200b保持一致，即在相同长度下，一根传动丝线3000只能有一种可能的姿态，因此器械盒等驱动装置5000中动力源能够更加直接地作用于传动丝线3000的拉紧和放松，而不是作用于传动丝线3000的姿态或者形状的改变，从而极大地降低了回差，保证传动丝线3000的姿态具有可预测性，方便数学建模，有利于用算法进行回差补偿。多腔管2200可选择采用氟塑类等低摩擦系数的材料制作，降低传动丝线3000与多腔管2200之间的摩擦力，减少回差。
63.本技术提供了一种手术器械，手术器械包括末端执行器4000、弯曲管体和驱动装置5000，弯曲管体的远端与末端执行器4000连接，驱动装置5000与弯曲管体的近端连接。驱动装置5000与柔性弯曲段2000通过器械弯曲段1000相连接，通过工装定位后进行安装成为
一个整体。驱动装置5000具有机械结构，可以用来固定并驱动末端执行器4000，配合电机控制算法可以稳定的控制对应传动丝线3000的运动。
64.如图14所示，在自然腔道中存在目标对象6000，将一把双钳道内窥镜通过自然腔道伸入目标对象6000，之后将钩刀器械和鸭嘴器械通入内窥镜的器械通道中，由于内窥镜直径受自然腔道影响不会很大，故钩刀器械和鸭嘴器械距离很近，没有足够的工作距离，术者使用钩刀器械和鸭嘴器械进行手术操作时非常不便。参阅图15所示，通过驱动装置5000对关节控制丝线3000a驱动，能够使得钩刀器械和鸭嘴器械分别向相反方向弯曲，获得更大的操作空间，为操作手术器械提供了极大的便利。在手术操作结束后，通过驱动装置5000将钩刀器械和鸭嘴器械恢复至图14的状态便可以顺畅的退出，若有效的组织需要夹出体内，也可以通过鸭嘴器械完成相关夹持操作。如图16所示，本技术提供的手术器械也同样适用于遥操控器械中，类似遥操控器械不再赘述。
65.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
66.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。