参考框架可适应安装件和方法1.相关申请2.本技术要求2021年2月25日提交的并且名称为″参考框架可适应安装件和方法(referenceframeadaptablemountandmethods)″的美国临时申请63/153,675号的优先权，该临时申请据此全文以引用方式并入。
技术领域：
：3.本公开整体涉及在图像引导手术中使用的装置。更具体地，本公开涉及用于安装在图像引导手术中使用的患者参考框架的装置。附图说明4.从结合附图作出的以下描述和所附权利要求书，本文所公开的实施方案将变得更加显而易见。这些附图仅描绘将通过使用附图以附加的特异性和细节来描述的典型实施方案，在附图中：5.图1是参考框架安装件的实施方案的透视图。6.图2是图1的参考框架安装件的分解透视图。7.图3是处于离散姿态的图1的参考框架安装件的透视图。8.图4是参考框架安装件的另一实施方案的透视图。9.图5是图4的参考框架安装件的第二关节的横截面图。10.图6是图5的第二关节的分解透视图。11.图7a是手术部位的俯视图，其中图4的参考框架安装件联接到患者的棘突并且参考框架处于第一姿态。12.图7b是手术部位的俯视图，其中图4的参考框架安装件联接到患者的棘突并且参考框架处于第二姿态。具体实施方式13.在某些情况下，脊柱的图像引导手术利用来自计算机断层扫描(ct)或3d荧光镜检查的三维(3d)图像数据来创建患者的解剖结构的虚拟图，该虚拟图可被配准到患者的物理位置。该虚拟图可允许利用配备有跟踪技术和软件的计算机系统在3d空间中相对于患者的解剖结构实时定位器械和植入物。该图像数据可以在手术前数天采集或就在手术前采集，手动和自动配准技术均可用于将图像数据配准到患者。在一些实施方案中，自动配准的组成部分涉及对参考框架的使用，其中跟踪器械或成像模型(phantom)在图像数据的收集期间被附接到患者，并且图像引导软件利用该跟踪器械或成像模型相对于成像系统的位置的位置来将图像数据取向和定位到患者在3d空间中的物理位置。在一些实施方案中，参考框架被安装在手术规程的区域处或附近，其中刚性安装夹具或销允许对参考框架的位置进行最小调整。诸如颈后路固定、胸腰椎皮质螺钉放置和腰骶固定的规程可能需要将框架定位在其中器械位置和轨迹可能干扰参考框架的区域中。这些交互作用增加了在规程期间碰撞参考框架的风险，或者需要临时移除和重新附接参考框架，从而促使进行另一图像采集和配准。14.本文的实施方案描述了可适应参考框架安装件，以向外科医生提供用于相对于感兴趣的手术区域定位参考框架的多个运动度，从而减少碰撞参考框架的可能性以及对在规程中稍后进行重新配准的需要。还描述了利用从参考框架安装件到视觉跟踪系统的输入来将参考框架的位置从一个离散姿态调整到另一离散姿态而不需要获得新图像和重新配准参考框架的方法。在本公开的范围内的一些实施方案中，安装件包括：第一关节，该第一关节具有第一运动度和第二运动度；第二关节，该第二关节具有第三运动度；和第三关节，该第三关节具有第四运动度。第一关节是伸缩关节，第二关节是滑动关节，并且第三关节是回转关节。在某些实施方案中，关节中的一个或多个关节包括离散位置特征部和标记，以允许在离散位置之间调整一个或多个关节并且允许视觉跟踪系统确定第一离散位置和第二离散位置之间的差异。在其他实施方案中，第二关节具有第五运动度并且是与第一关节轴向对准的球窝关节。在一些实施方案中，安装件包括被配置成将安装件联接到椎骨的棘突的夹具。在其他实施方案中，安装件包括支撑参考框架的表面。15.在使用中，在本公开的范围内的实施方案中，将关节中的一个或多个关节调整到第一离散位置，从而将参考框架设置成第一姿态。将处于第一姿态的参考框架配准到3d图像。通过将关节中的一个或多个关节重新调整到第二离散位置而将参考框架设置到第二姿态。通过基于关节中的一个或多个关节的第二离散位置来将参考框架的位置更新成第二姿态而校正参考框架相对于3d图像的配准位置。在本公开的范围内的一些实施方案中，视觉跟踪系统接收来自安装件的输入，并且该输入被用来确定关节中的一个或多个关节的第一离散位置和第二离散位置之间的位置差异。在其他实施方案中，指示位置变化的输入是用户输入到图像引导手术系统中的。16.参考附图可理解实施方案，其中在整个附图中类似的部分由类似的标号来表示。受益于本公开的本领域的普通技术人员将容易理解，如本文在附图中一般描述和示出的实施方案的部件可以各种不同配置来布置和设计。因此，如附图中表示的各种实施方案的以下更详细描述并不旨在限制本公开的范围，而是仅表示各种实施方案。虽然附图中呈现了实施方案的各个方面，但附图未必按比例绘制，除非特别指出。17.图1至图3示出了参考框架安装件的实施方案。图4至图6示出了参考框架安装件的另一实施方案。图7a示出了手术部位，其中图4的参考框架安装件联接到患者的棘突并且参考框架处于第一姿态。图7b示出了手术部位，其中图4的参考框架安装件联接到患者的棘突并且参考框架处于第二姿态。在某些视图中，每个装置可联接到未包括在每个视图中的附加部件上，或与该附加部件一起示出。此外，在一些视图中，仅示出所选择的部件来提供关于部件的关系的细节。一些部件可在多个视图中示出，但并未结合每个视图予以讨论。结合任何附图提供的公开内容是相关的并且适用于结合任何其他附图或实施方案提供的公开内容。18.如图1和图2中所示，参考框架安装件100的实施方案包括第一关节120、第二关节140、第三关节170、夹具180和参考框架支撑构件190。第一关节120是向参考框架安装件100提供第一自由度或运动轴线111和第二自由度或运动轴线110的伸缩关节。第一运动轴线110是沿着第一关节120的纵向轴线的轴向运动。第一运动轴线111允许参考框架安装件100在从约25毫米至45毫米的范围内的距离上竖直地位移。第二运动轴线111是围绕第一关节120的纵向轴线的旋转运动。第二运动轴线111允许参考框架安装件100围绕第一关节120的纵向轴线旋转。在一些实施方案中，旋转可以是以90度为离散增量的360度。19.第一关节120包括细长轴121、外套管122和锁定机构123。轴121可形成为刚性、非磁性材料(诸如不锈钢、钛或铝)的圆柱体或杆。考虑其他材料在本公开的范围内。轴121的直径可在从约7毫米至10毫米的范围内，并且轴121的长度可在从约3厘米至5厘米的范围内。轴121的端部可固定地联接到夹具180。夹具180可被配置成将可适应安装件联接到患者的棘突。20.外套管122可滑动地设置在轴121上方并且被配置成相对于轴121的纵向轴线轴向地位移。外套管122形成为具有比轴121的直径大的内径的圆柱体，以允许外套管122相对于轴121轴向地且旋转地位移。外套管122可由与轴121相同的材料形成。外套管122的一个端部固定地联接到第二关节140。21.锁定机构123联接到外套管122并且被配置成防止外套管122在被致动时轴向地且旋转地位移。如图1中所描述，锁定机构123可以是螺纹地联接到外套管122并且被配置成在被致动时将一个端部压靠在轴121上的拇指螺钉。考虑其他类型的锁定机构在本公开的范围内。例如，锁定机构123可以是夹具、紧定螺钉、球头柱塞或拉销。22.如图1和图2中所示，第二关节140是向参考框架安装件100提供第三自由度或运动轴线112的滑动关节。第三运动轴线112是沿着第二关节140的纵向轴线并且垂直于第一关节120的纵向轴线的侧向运动。换句话讲，第三运动轴线112允许参考框架安装件100的一部分从第一关节120的纵向轴线径向位移或偏移。参考安装件100可在从0度(竖直位置)到90度(水平位置)的范围内的功能角度上径向地位移。23.所描绘的第二关节140包括细长轨道141、承窝部分142和锁定机构144。第二关节140可由诸如不锈钢、钛或铝的刚性材料形成。考虑其他材料在本公开的范围内。轨道141包括具有倾斜顶角145的大体矩形横截面形状。考虑其他形状。轨道141的长度可在从约3cm至5cm的范围内。轨道141的宽度可在从约12mm至20mm的范围内。轨道141的高度可在从约8mm至15mm的范围内。24.承窝部分142包括尺寸设定成滑动地接纳轨道141的细长承窝143。承窝143包括径向向内指向的壁部分146，该壁部分被配置成与轨道141的倾斜顶角145接合以防止轨道141从承窝143竖直位移。锁定机构144联接到承窝部分142并且被配置成在被致动时防止轨道141沿着第二关节140的纵向轴线侧向地或轴向地位移。如图1中所描绘，锁定机构144可以是螺纹地联接到承窝部分142并且被配置成在被致动时将一个端部压靠在轨道141上的拇指螺钉。考虑其他类型的锁定机构在本公开的范围内。例如，锁定机构144可以是夹具、紧定螺钉、球头柱塞或拉销。25.继续参考图1和图2，第三关节170是向参考框架安装件100提供第四自由度或运动轴线113的旋转或星放射状关节。第四运动轴线113是在单个平面中围绕第三关节170的水平取向的纵向轴线的旋转运动。换句话讲，第四运动轴线113允许参考框架支撑构件190在单个旋转平面中围绕第三关节170的水平取向的纵向轴线位移。参考框架支撑构件190可在从0度(竖直位置)到90度(水平位置)的范围内的弧距上功能性地旋转位移。26.所描绘的第三关节170包括参考框架支撑件172、锁定圆柱体174和旋钮176。参考框架支撑构件190联接到参考框架支撑件172。参考框架支撑件172包括以圆形图案布局并且从参考框架支撑件172的两侧侧向地延伸的齿状物173。锁定圆柱体174包括圆柱形形状和从锁定圆柱体174的一个端部延伸的锁定齿状物175。锁定齿状物175的数量可以等于齿状物173的数量。锁定齿状物175可与齿状物173接合以将第三关节170锁定在相对于第三关节170的旋转轴线的期望的旋转位置中。杆状物171在第一端部处联接到锁定圆柱体174并且在第二端部处联接到第二关节140的轨道141。杆状物171包括设置在第一端部和第二端部之间的弯曲部177。弯曲部177的角度可在从约30度至60度的范围内。参考框架支撑件172可设置在杆状物171的任一侧上。27.旋钮176包括柄部178和轴179。轴179从柄部178延伸并且包括邻近自由端部部分设置的螺纹。轴179被设置成穿过锁定圆柱体174并且螺纹地联接到参考框架支撑件172。柄部178可包括便于用户的手旋转柄部178的抓握特征部。该抓握特征部可包括凹陷部、隆起部、凹槽、弧面、纹理化表面和顺应性表面。考虑其他抓握特征部。28.在使用中，在第一方向上旋转旋钮176以解锁第三关节170，其中参考框架支撑件172远离锁定圆柱体174位移，从而允许锁定齿状物175从齿状物173脱离。参考框架支撑件172围绕第三关节170的纵向轴线旋转到期望的位置，从而导致期望的参考框架姿态。在第二方向上旋转旋钮176以使参考框架支撑件172朝向锁定圆柱体174位移，从而使齿状物173与锁定齿状物175啮合或接合并且旋转地锁定第三关节170。29.在某些实施方案中，第一关节120、第二关节140和第三关节170中的一个或多个关节可包括被配置成允许关节120、140和170定位在一个或多个离散位置中的定位特征部。该定位特征部可包括卡位装置，该卡位装置包括卡扣件、卡爪(dog)、弹簧操作球和销中的任一者。考虑其他定位特征部在本公开的范围内。例如，如图1和图2中所示，第二关节140可包括设置在轨道141上的配合特征部116a至116c和设置在承窝143上的对应配合定位特征部115a至115c。在使用中，轨道141可定位在其中配合定位特征部116a至116c中的任何一个配合定位特征部与配合定位特征部115a至115c中的任何一个配合定位特征部对准的多个离散位置中的任何一个离散位置处。例如，如图1中所描述，第二关节140位于其中配合特征部116c与配合特征部115b对准的第一离散位置中，其中锁定机构144被设置成穿过配合特征部115b、116c。相比之下，如图3中所示，第二关节140被侧向地调整到其中配合特征部116a与配合特征部115b对准的第二离散位置。当第二关节140从一个离散位置调整到另一离散位置时，参考框架支撑构件190与3d患者图像的配准可被扰动已知距离，从而需要对配准进行校正。用户可将离散位置之间的已知距离输入到图像引导手术系统中以校正参考框架支撑构件190的配准。30.在一些实施方案中，第一关节120、第二关节140和第三关节170中的一个或多个关节可包括联接到定位特征部的视觉标记。该标记可包括发光二极管(led)、标签和关节上的记号。考虑其他标记。例如，如图1中所示，视觉标记119与第二关节140的定位特征部115a至115c、116a至116c、117a至117c中的每个定位特征部相关联。当第二关节从一个离散位置调整到另一离散位置时，图像引导手术系统的视觉跟踪系统可检测到离散位置处的标记119，并且针对离散位置之间的距离差异自动校正参考框架配准。31.图4至图7b描绘了在某些方面类似于上述参考框架安装件100的参考框架安装件200的实施方案。因此，类似的特征部用类似的附图标号来表示，其中前导数字递增至″2″。例如，图4至图7b中描绘的实施方案包括在某些方面可类似于图1的第二关节140的第二关节240。因此，下文可能不再重复上文关于类似识别的特征的相关公开内容。此外，图1中所示的参考框架安装件100和相关部件的具体特征部可能未在附图中用附图标号示出或识别，或者并未在随后的书面描述中予以具体讨论。然而，此类特征部可能与其他实施方案中描绘的和/或关于这些实施方案描述的特征部明显相同或基本上相同。因此，此类特征部的相关描述同样适用于图4至图7b中描绘的参考框架安装件200和相关部件的特征部。关于图1中所示的参考框架安装件100和相关部件描述的特征部及其变型形式的任何合适组合可与图4至图7b的参考框架安装件200和相关部件一起采用，并且反之亦然。本公开的这种模式同样适用于在后续附图中描绘并在下文描述的另外的实施方案，其中前导数字可被进一步递增。32.图4示出了参考框架安装件200的实施方案。如图4中所示，参考框架安装件200包括第一关节220、第三关节270、夹具280和参考框架支撑构件290，它们分别基本上类似于如先前所描述的参考框架安装件100的第一关节120、第三关节170、夹具180和参考框架支撑构件190。图4进一步示出了第二关节240。第二关节240是向参考框架安装件200提供第三自由度或运动轴线213和第五自由度或运动轴线214的回转或球窝关节。第三运动轴线213是沿着第二关节240的侧向地取向的横向轴线的侧向或左右运动。换句话讲，第三运动轴线213允许参考框架安装件200的一部分从第二关节240的纵向轴线侧向地位移或偏移。参考框架安装件200的一部分可在从约0度到90度的范围内的弧长上功能性地侧向地位移。第五运动轴线是沿着第二关节240的前后取向的横向轴线的前后运动。第五运动轴线214允许参考框架安装件200的部分在第二关节240的纵向轴线的前方或后方位移。参考框架安装件200的部分可在从约-135度至约135度的范围内的弧长上从竖直前后位移。第二关节240与第一关节220轴向地对准。33.如图5和图6中所示，所示的第二关节240包括球部分250、承窝部分251、外套管252、球座253、活塞254、销255和螺纹螺母264。第二关节240的部件可由诸如不锈钢、钛或铝的刚性材料形成。考虑其他材料在本公开的范围内。球部分250包括球256和联接到球256并且远离该球延伸的杆状物257。球256的直径可在从约8mm至12mm的范围内。承窝部分251的尺寸设定成在近侧端部处接纳球256。近侧端部部分地用保持凸缘258封闭，该保持凸缘与球256相吻合并延伸超过球256的中纬线，其中球256通过保持凸缘258保持在承窝部分251内。承窝部分251还包括沿着承窝部分251的横向轴线取向并且被配置成接纳销255的销槽259。销槽259的宽度大于销255的直径。内螺纹260被设置在承窝部分251的远侧端部处。34.外套管252设置在承窝部分251上方并且被配置成围绕该承窝部分旋转。外套管252包括具有打开的近侧端部和远侧端部的圆柱形形状。销端口261设置在外套管252的壁中。销端口261被配置成接纳销255。活塞254滑动地设置在承窝部分251内。活塞254设置在球部分250的远侧，其中球座253设置在球部分250和活塞254之间。销通道262被设置成穿过活塞254并且被配置成接纳销255。如图5中所示，销255被设置成穿过外套管252的销端口261、承窝部分251的销槽259和活塞254的销通道262。销255被配置成将外套管252与承窝部分251和活塞254可操作地联接。活塞254包括螺纹部分263以将活塞254联接到第一关节220的外套管222。螺纹螺母264设置在活塞254的远侧并且联接到外套管222。螺母264包括被配置成与承窝部分251的内螺纹260接合的外螺纹265。球座253是具有凹形上表面的大体圆盘形状，该凹形上表面被成形为基本上匹配球部分250的轮廓。球座253可由诸如聚四氟乙烯、聚乙烯、聚氨酯或迭尔林的可压缩材料形成。球座253可以是低摩擦材料。例如，球座253可以是具有类金刚石碳涂层的金属(例如，不锈钢、钛或铝)，或耐磨性(galltough)金属(诸如nitronic60)或低摩擦聚合物(诸如超高分子量聚乙烯(uhmwpe))。考虑其它材料。35.第二关节240与第一关节220轴向地对准。换句话讲，第二关节240的部件与第一关节220轴向地对准，其中该部件并不从第一关节220的纵向轴线基本上径向向外延伸。第二关节240的该实施方案防止了该部件干扰在手术规程期间使用的器械，并且防止了该部件被用户碰撞到并导致参考框架的位移以及需要重新配准参考框架姿态。36.第二关节240被配置成从解锁状态转变到锁定状态。在解锁状态下，第二关节240是可自由调整的。换句话讲，当第二关节240处于解锁状态时，第二关节240可在如先前所描述的第三运动轴线212和/或第五运动轴线214上自由地调整。在锁定状态下，防止第二关节240不经意地位移。换句话讲，当第二关节240处于锁定状态时，防止第二关节240在第三运动轴线212和/或第五运动轴线214上不经意地位移。当不经意地位移第二关节240时，参考框架姿态被改变，从而导致需要重新配准参考框架姿态。37.当第二关节240处于解锁状态时，当承窝部分251的内螺纹260与螺母264的外螺纹265接合时，外套管252在第一方向(例如，逆时针)上旋转。当外套管252在第一方向上旋转时，销255在销槽259内旋转，并且活塞254相对于承窝部分251旋转。销槽259可限制外套管252、活塞254和销255从约0度旋转到约80度。当螺纹260、265螺纹地接合时，承窝部分251向远侧位移，从而导致销255在销槽259内向远侧位移。当销255向远侧位移时，外套管252和活塞254相对于承窝部分251向远侧位移。当活塞254向远侧位移时，允许球座253向远侧移动以基本上释放与球部分250的接触，从而允许球部分250在第三运动轴线212和第五运动轴线214上自由地移动。38.当第二关节240处于锁定状态时，当承窝部分251的内螺纹260与螺母264的外螺纹265接合时，外套管252在第二方向(例如，顺时针)上旋转。当外套管252在第二方向上旋转时，销255在销槽259内旋转并且活塞254相对于承窝部分251旋转。当螺纹260、265螺纹地接合时，承窝部分251向近侧位移，从而导致销255在销槽259内向近侧位移。当销255向近侧位移时，外套管252和活塞254相对于承窝部分251向近侧位移。当活塞254向近侧位移时，球座253向近侧位移以与球部分250接合或压靠在该球部分上，从而导致球部分250被锁定在某一位置中并且通过球部分250和球座253之间的摩擦力防止该球部分在第三运动轴线212和第五运动轴线214上移动。39.图7a和图7b示出了使用中的参考框架安装件200。如图7a中所描绘，参考框架安装件200利用夹具280联接到患者的脊柱202的棘突203。第一关节220、第二关节240和第三关节270设置在第一离散位置中，从而导致参考框架安装件200被设置成第一姿态，其中参考框架支撑构件290和参考框架设置在相对于患者的脊柱202的第一离散位置处。关节220、240、270中的一个或多个关节的第一离散位置可用作到手术跟踪系统的输入，以将联接到参考框架支撑构件的参考框架配准到3d患者图像。在一些实施方案中，以第一姿态设置在第一离散位置中的标记可由手术跟踪系统用来将参考框架配准到3d患者图像。40.如图7b中所示，参考框架安装件200在第二关节240处被调整到第二离散位置，以使参考框架支撑构件290和参考框架相对于患者的脊柱202位移，从而导致参考框架安装件200设置成第二姿态。在其他实施方案中，参考框架安装件200可在关节220、240、270中的一个或多个关节处被调整。第二关节240的第二离散位置可用作到手术跟踪系统的输入以校正参考框架与3d患者图像的配准。在其他实施方案中，关节220、240、270中的一个或多个关节的第二离散位置可用作输入以校正参考框架与3d患者图像的配准。在一些实施方案中，视觉标记在第二姿态中从第一离散位置位移到第二离散位置。在第二离散位置中，该标记可用于校正参考框架与3d患者图像的配准。41.本文所公开的任何方法包括用于执行所述方法的一个或多个步骤或动作。方法步骤和/或动作可以彼此互换。换句话讲，除非需要特定顺序的步骤或动作来正确地操作实施方案，否则可以修改特定步骤和/或动作的顺序和/或使用。例如，一种校正用于图像引导脊柱手术的参考框架的配准的方法可包括以下步骤中的一个或多个步骤：将参考框架安装件的第一关节、第二关节和第三关节中的一个或多个关节的位置调整到第一离散位置；相对于第一3d图像的患者界标以第一姿态配准参考框架；通过将第一关节、第二关节和第三关节中的一个或多个关节的位置调整到第二离散位置来将参考框架重新调整到第二姿态；以及通过基于第一关节、第二关节和第三关节中的一个或多个关节的第二离散位置来将参考框架的位置更新到第二姿态而校正在配准参考框架时捕获的参考框架的位置。还考虑其他步骤。42.对于一个或多个实施方案，在前述附图中的一个或多个前述附图中阐述的部件中的至少一个部件可被配置为执行如在下面的实施例部分中阐述的一个或多个操作、技术、过程和/或方法。43.实施例部分44.以下实施例涉及其他实施方案。45.实施例1可包括一种用于图像引导脊柱手术的参考框架的可适应安装件，包括：第一关节，该第一关节包括：第一运动轴线，该第一运动轴线被配置成相对于该第一关节的纵向轴线竖直地定位该参考框架；和第二运动轴线，该第二运动轴线被配置成相对于该第一关节的该纵向轴线旋转地定位该参考框架；第二关节，该第二关节包括第三运动轴线，该第三运动轴线被配置成相对于该第一关节的该纵向轴线侧向地定位该参考框架；和第三关节，该第三关节包括第四运动轴线，该第四运动轴线被配置成相对于该第三关节的旋转轴线旋转地定位该参考框架；其中该第一关节、该第二关节和该第三关节中的一个或多个关节还包括被配置成以离散姿态定位该参考框架的定位特征部。46.实施例2可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第一关节还包括伸缩关节。47.实施例3可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第一关节还包括：细长轴；外套管，该外套管可滑动地设置在该细长轴上方，和锁定机构，该锁定机构被配置成将该外套管锁定在相对于该轴的竖直位置中。48.实施例4可包括根据实施例3所述的可适应安装件，其中该第二关节联接到该细长轴。49.实施例5可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第二关节还包括滑动关节。50.实施例6可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第二关节还包括：细长轨道；承窝部分，该承窝部分被配置成可滑动地接纳该轨道；和锁定机构，该锁定机构被配置成将该轨道锁定在相对于该承窝部分的侧向位置中。51.实施例7可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第二关节包括第五运动轴线并且被配置成将该参考框架定位在该第二关节的纵向轴线的前方或后方。52.实施例8可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第二关节与该第一关节轴向地对准。53.实施例9可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第二关节还包括球窝关节。54.实施例10可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第二关节还包括：球部分；承窝部分，该承窝部分被配置成接纳该球部分；外套管，该外套管能够相对于该承窝部分旋转；球座，该球座被配置成与该球部分接合；和活塞，该活塞被配置成抵靠该球部分压缩该球座，其中当抵靠该球部分压缩该球座时，该球部分被锁定在相对于该承窝部分的位置中。55.实施例11可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第三关节还包括被配置成允许该参考框架在单个平面中的位移的回转关节。56.实施例12可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该第三关节还包括：杆状物，该杆状物在第一端部处联接到该第二关节；锁定圆柱体，该锁定圆柱体包括第一多个齿状物并且在第二端部处联接到该杆状物；参考框架支撑件，该参考框架支撑件包括第二多个齿状物；和旋钮，该旋钮被配置成将第一板压靠在第二板上，其中该第一多个齿状物被配置成与该第二多个齿状物啮合以将该第三关节锁定在相对于该第三关节的旋转轴线的位置中。57.实施例13可包括根据实施例1所述的可适应安装件，其中该定位特征部包括卡位装置，该卡位装置包括卡扣件、卡爪、弹簧操作球、销以及它们的任何组合中的任一者。58.实施例14可包括根据实施例1所述的可适应安装件，还包括被配置成视觉地指示该第一关节、该第二关节和该第三关节中的一个或多个关节的位置的标记。59.实施例15可包括根据实施例14所述的可适应安装件，其中该标记包括发光二极管(led)、标签、记号以及它们的任何组合中的任一者。60.实施例16可包括根据实施例1所述的可适应安装件，还包括联接到该第一关节并且被配置成将该可适应安装件联接到患者的棘突的夹具。61.实施例17可包括一种用于图像引导脊柱手术的参考框架的可适应安装件，包括：第一关节，该第一关节包括：第一运动轴线，该第一运动轴线被配置成相对于该第一关节的纵向轴线竖直地定位该参考框架；和第二运动轴线，该第二运动轴线被配置成相对于该第一关节的该纵向轴线旋转地定位该参考框架；第二关节，该第二关节包括：第三运动轴线，该第三运动轴线被配置成相对于该第一关节的该纵向轴线侧向地定位该参考框架；细长轨道；承窝部分，该承窝部分被配置成可滑动地接纳该轨道；和第一锁定机构，该第一锁定机构被配置成将该轨道锁定在相对于该承窝部分的侧向位置中；和定位特征部，该定位特征部被配置成以离散姿态定位该参考框架；和第三关节，该第三关节包括第四运动轴线，该第四运动轴线被配置成相对于该第三关节的旋转轴线旋转地定位该参考框架。62.实施例18可包括根据实施例17所述的可适应安装件，其中该第一关节还包括伸缩关节。63.实施例19可包括根据实施例17所述的可适应安装件，其中该第一关节还包括：细长轴；外套管，该外套管可滑动地设置在该细长轴上方；和第二锁定机构，该第二锁定机构被配置成将该外套管锁定在相对于该轴的竖直位置中。64.实施例20可包括根据实施例19所述的可适应安装件，其中该第二关节联接到该轴的端部。65.实施例21可包括根据实施例17所述的可适应安装件，其中该第二关节还包括滑动关节。66.实施例22可包括根据实施例17所述的可适应安装件，其中该第三关节还包括被配置成允许该参考框架在单个平面中的位移的回转关节。67.实施例23可包括根据实施例17所述的可适应安装件，其中该第三关节还包括：臂，该臂在第一端部处联接到该第二关节；第一板，该第一板包括第一多个齿状物并且在第二端部处联接到该臂；第二板，该第二板包括第二多个齿状物并且联接到参考框架支撑件；和旋钮，该旋钮被配置成将该第一板压靠在该第二板上，其中该第一多个齿状物被配置成与该第二多个齿状物啮合以将该第三关节锁定在相对于该臂的位置中。68.实施例24可包括根据实施例17所述的可适应安装件，其中该定位特征部包括卡位装置，该卡位装置包括卡扣件、卡爪、弹簧操作球、销以及它们的任何组合中的任一者。69.实施例25可包括根据实施例17所述的可适应安装件，其中该第二关节还包括被配置成视觉地指示该第一关节、该第二关节和该第三关节中的一个或多个关节的位置的标记。70.实施例26可包括根据实施例25所述的可适应安装件，其中该标记包括发光二极管(led)、标签、记号以及它们的任何组合中的任一者。71.实施例27可包括根据实施例17所述的可适应安装件，还包括联接到该第一关节并且被配置成将该可适应安装件联接到患者的棘突的夹具。72.实施例28可包括一种用于图像引导脊柱手术的参考框架的可适应安装件，包括：第一关节，该第一关节包括：第一运动轴线，该第一运动轴线被配置成相对于该第一关节的纵向轴线竖直地定位该参考框架；和第二运动轴线，该第二运动轴线被配置成相对于该第一关节的该纵向轴线旋转地定位该参考框架；第二关节，该第二关节包括第三运动轴线，该第三运动轴线被配置成相对于该第一关节的该纵向轴线侧向地定位该参考框架，其中该第二关节与该第一关节轴向对准；和第三关节，该第三关节包括第四运动轴线，该第四运动轴线被配置成相对于该第三关节的旋转轴线旋转地定位该参考框架。73.实施例29可包括根据实施例28所述的可适应安装件，其中该第一关节还包括伸缩关节。74.实施例30可包括根据实施例28所述的可适应安装件，其中该第一关节还包括：细长轴；外套管，该外套管可滑动地设置在该细长轴上方；和锁定机构，该锁定机构被配置成将该外套管锁定在相对于该轴的竖直位置中。75.实施例31可包括根据实施例30所述的可适应安装件，其中该第二关节联接到该轴的端部。76.实施例32可包括根据实施例28所述的可适应安装件，其中该第二关节包括第五运动轴线并且被配置成将该参考框架定位在该第二关节的纵向轴线的前方或后方。77.实施例33可包括根据实施例28所述的可适应安装件，其中该第二关节还包括球窝关节。78.实施例34可包括根据实施例28所述的可适应安装件，其中该第二关节还包括：球部分；承窝部分，该承窝部分被配置成接纳该球部分；外套管，该外套管能够相对于该承窝部分旋转；球座，该球座被配置成与该球部分接合；和活塞，该活塞被配置成抵靠该球部分压缩该球座，其中当抵靠该球部分压缩该球座时，该球部分被锁定在相对于该承窝部分的位置中。79.实施例35可包括根据实施例28所述的可适应安装件，其中该第三关节还包括被配置成允许该参考框架在单个平面中的位移的回转关节。80.实施例36可包括根据实施例28所述的可适应安装件，其中该第三关节还包括：臂，该臂在第一端部处联接到该第二关节；第一板，该第一板包括第一多个齿状物并且在第二端部处联接到该臂；第二板，该第二板包括第二多个齿状物并且联接到参考框架支撑件；和旋钮，该旋钮被配置成将该第一板压靠在该第二板上，其中该第一多个齿状物被配置成与该第二多个齿状物啮合以将该第三关节锁定在相对于该臂的位置中。81.实施例37可包括根据实施例28所述的可适应安装件，还包括联接到该第一关节并且被配置成将该可适应安装件联接到患者的棘突的夹具。82.实施例38可包括一种校正用于图像引导脊柱手术的参考框架的配准的方法，包括：将参考框架安装件的第一关节、第二关节和第三关节中的一个或多个关节的位置调整到第一离散位置；相对于第一三维(3d)图像的患者界标以第一姿态配准该参考框架；通过将该第一关节、该第二关节和该第三关节中的一个或多个关节的该位置调整到第二离散位置来将该参考框架重新调整到第二姿态；以及通过基于该第一关节、该第二关节和该第三关节中的一个或多个关节的该第二离散位置来将该参考框架的位置更新到该第二姿态而校正在配准该参考框架时捕获的该参考框架的位置。83.实施例39可包括根据实施例38所述的方法，还包括使用视觉跟踪系统来确定该第一关节、该第二关节和该第三关节中的一个或多个关节的该第一离散位置和该第二离散位置之间的差异。84.实施例40可包括根据实施例38所述的方法，其中该参考框架安装件包括被配置成指示该第一关节、该第二关节和该第三关节中的一个或多个关节的位置的标记。85.实施例41可包括根据实施例40所述的方法，还包括接收指示该第一关节、该第二关节和该第三关节中的一个或多个关节的离散位置的输入。86.实施例42可包括根据实施例41所述的方法，其中该输入是用户输入到图像引导手术系统中的。87.实施例43可包括根据实施例40所述的方法，其中该标记包括发光二极管(led)、标签、记号以及它们的任何组合中的任一者。88.在整个说明书中对″实施方案″或″该实施方案″的引用意味着结合该实施方案描述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实施方案中。因此，在整个说明书中引用的短语或其变型形式不必都指相同的实施方案。89.类似地，在以上对实施方案的描述中，出于简化本公开的目的，有时将各个特征在其单个实施方案、附图或描述中一起分组。然而，不应将本公开内容的方法解释为反映以下意图：任何权利要求需要比该权利要求中明确叙述的特征更多的特征。相反，如以下权利要求所反映的，创造性方面在于任何单个前述公开的实施方案的少于所有特征的组合。90.短语″联接到″和″与......通信″是指两个或更多个实体之间的任何形式的交互，包括机械、电、磁性、电磁、流体和热交互。两个部件可彼此联接或彼此通信，即使它们彼此不直接接触。例如，两个部件可通过中间部件彼此联接或彼此通信。91.定向术语″远侧″和″近侧″被赋予其在本领域中的普通含义。即，医疗装置的远侧端部意味着在使用期间装置的离医师最远的端部。近侧端部是指相对的端部或者在使用期间最靠近医师的端部。92.诸如通过使用术语″基本上″来在整个说明书中提及近似值。对于每个此类提及，应理解，在一些实施方案中，可在没有近似值的情况下指定值、特征或特性。例如，在使用诸如″约″和″基本上″的限定词的情况下，这些术语在其范围内包括缺乏其限定词的限定词语。例如，在关于一个特征叙述术语″基本上垂直″的情况下，应当理解，在另外的实施方案中，该特征可具有精确垂直配置。93.术语″一(a和an)″可被描述为一个(one)，但不限于一个。例如，尽管本公开可列举具有″一个塞子″的壳体，但本公开还考虑壳体可具有两个或更多个塞子。94.除非另有说明，所有范围均包括两个端值以及端值之间的所有数值。95.权利要求中关于特征或元素的术语″第一″的叙述不一定暗示存在第二或附加的这种特征或元素。本领域的技术人员将显而易见的是，在不脱离本发明的基本原理的情况下可对上述实施方案的细节作出改变。96.本书面公开内容之后的权利要求书据此明确并入本书面公开内容中，其中每一权利要求独立地作为单独实施方案。本公开包括独立权利要求及其从属权利要求的所有排列。此外，能够从以下独立权利要求和从属权利要求衍生的附加的实施方案也明确并入本书面描述中。97.无需进一步详尽阐述，据信本领域的技术人员可使用前述描述来最大限度地利用本发明。本文所公开的权利要求和实施方案应被解释为仅是例示性和示例性的，并且不是以任何方式对本公开的范围的限制。借助于本公开，本领域的普通技术人员将显而易见的是，在不脱离本文的公开内容的基本原理的情况下可对上述实施方案的细节作出改变。换句话讲，以上描述中具体公开的实施方案的各种修改和改进在所附权利要求书的范围内。此外，在不脱离本公开的范围的情况下，本领域的技术人员可改变本文所公开的方法的步骤或动作的顺序。换句话讲，除非实施方案的正确操作需要特定步骤或动作顺序，否则可修改特定步骤或动作的顺序或使用。因此，本发明的范围由以下权利要求和它们的等效物来定义。当前第1页12当前第1页12