1.本实用新型涉及一种自动光轴输送系统。适用于工业自动化行业生产领域，特别适用于危险品生产行业的危险物料输送领域。
背景技术：
2.军工、民爆、船舶、航天等行业的物料、工件等危险品自动化生产中，物料、工件等危险品的自动化输送是贯穿始终的重要环节。现有输送方式主要有桁架机械手运送、防爆型移动式机器人agv背负等方式，他们同时或分别存在以下问题：1. 对行走地面的平整度要求较高。2.车载动力单元导致动力单元种类规格受限制，如选用车载电池必须选用铅酸电池而非锂电池，避免爆炸的产生。3.需要充电续航。4.保密和防爆要求导致导航方式受限，如4g网络通讯和红外通讯等不可使用。5.不适用复杂路径和长距离的传输。
3.因此，设计一种能同时具备连续工作、结构简单、运行稳定、安全可靠、能实现复杂路径和长距离的传输等特点的自动输送系统是目前亟待解决的问题。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种自动光轴输送系统，同时解决了现有技术存在的地面平整度要求高、危险品引燃引爆的安全隐患、续航能力差、不能实现复杂路径和长距离的传输等问题。本实用新型不仅能够做到连续工作、运行稳定、适应复杂路径和长距离传输，而且能保障输送安全可靠。
5.本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现：
6.自动光轴输送系统，包括固定端1、主动轴2、固定轴3、移动车4、支撑端5、导静电链6，所述固定端1、支撑端5水平安装于承重结构或可平移或旋转的设备上，固定端1的一侧或双侧安装支撑端5；主动轴2和固定轴3并排安装构成一组输送轴，每对固定端1和支撑端5之间设有一组输送轴，主动轴2的两端通过轴承与固定端1和支撑端5连接，做定心回转运动，固定轴3的两端通过固定环与固定端1和支撑端5固定连接；至少一个移动车4作为输送的载体，在主动轴2和固定轴3的上面水平移动；导静电链6一端与移动车4连接，另一端始终与主动轴2搭接，主动轴末端接地。
7.所述的每对固定端1和支撑端5之间设有多组输送轴，每组输送轴中间段设有中间支撑7，其与输送轴表面接触并支撑，中间支撑7与固定端1、支撑端5同时安装于承重结构、可平移或旋转的设备上；相邻两组输送轴之间通过双轴支撑8连接，且相邻两个主动轴2之间安装联轴器9，实现两根主动轴2之间旋转动力的传递；双轴支撑8固定在承重结构、可平移或旋转的设备上，主动轴2通过轴承与双轴支撑8连接做定心回转运动，固定轴3通过固定环与双轴支撑8固定连接。
8.所述的固定端1是：固定支架102通过安装连接件一101安装固定于承重结构或可平移或旋转的设备上；电机115和减速机116同轴安装，减速机116安装于固定支架102上；在减速机116输出轴端，安装有主动链轮113；传动轴承座103安装于固定支架102上，其内部由
外向内依次安装有传动轴承104和传动轴105，传动轴105上同时安装有传动链轮106和二级传动链轮112；安装座一108固定于固定支架102的向上安装面，两侧的安装座一108分别对应主动轴2和固定轴3，对应主动轴2的安装座一108上安装有支撑轴承一109，支撑轴承一109内圈与主动轴2端部固连，从动链轮110与主动轴2固连；对应固定轴3的安装座一108上安装有固定环一114，对应固定轴3的安装座一108与固定环一114之间夹紧实现固定轴3的固定；主动链条107与主动链轮113和传动链轮106啮合，从动链条111与二级传动链轮112和从动链轮110啮合；电机115输出的动力依次通过减速机116减速，主动链轮113、主动链条107和传动链轮106传送，二级传动链轮112、从动链条111和从动链轮110传送，最终到达主动轴2。
9.所述的移动车4包括多组浮动导向，所述浮动导向是：轮安装块403为一圆柱型块，其端面压有一碟簧404，其横向内孔穿有一销轴405，销轴405外安装有轴承407，轴承407由限位挡圈406轴向限位，轴承407外圈安装有导向轮408，导向轮408在轮安装块403内自由转动且在碟簧404的作用下沿轮安装块403轴向浮动；多组浮动导向规律排布镶嵌在两个v型安装块402之中，同时与主动轴2或固定轴3接触作为输送车4输送的导向，所述v型安装块402安装浮动导向的两个面呈90度角且两面对称，轮安装块403轴线垂直于v型安装块402的斜面。
10.两块v型安装块402分别安装在主安装板401底面的两侧，分别对应主动轴2和固定轴3；对应固定轴3的v型安装块402上同侧安装的同一列导向轮408且端面处于同一平面上，对应主动轴2的v型安装块402上同侧安装的同一列导向轮408端面不处于同一平面上，其中的每一组浮动导向的安装方位是对应固定轴3同位置浮动导向沿轮安装块403轴线逆时针旋转45度后的方位。
11.所述的支撑端5是：端部支架501通过安装连接件二505固定于承重结构或可平移或旋转的设备上；安装座二502固定于端部支架501向上安装面，两侧的安装座二502分别对应主动轴2和固定轴3，对应主动轴2的安装座二502上安装有支撑轴承二504，支撑轴承二504内圈与主动轴2端部固连，对应固定轴3的安装座二502上安装有固定环二503，安装座二502与固定环二503之间夹紧实现固定轴3的固定。
12.所述的中间支撑7是：中间支架701通过安装连接件三707安装固定于承重结构或可平移或旋转的设备上；直接支撑702和托轴座706分别固定于中间支架701的向上安装面两侧，直接支撑702直接托举固定轴3，托轴座706上安装有一对托轴轮芯轴705，每个托轴轮芯轴705外安装有托轴轮轴承704和托轴轮703，托轴轮703与主动轴2相切实现托举主动轴2和防止发火。
13.所述的双轴支撑8是：双轴支架801通过安装连接件四805安装固定于承重结构或可平移或旋转的设备上；安装座三802固定于双轴支架801的向上安装面，单侧两个安装座三802，两侧分别对应主动轴2和固定轴3，对应主动轴2的安装座三802上安装有支撑轴承三804，支撑轴承三804内圈与主动轴2端部固连，对应固定轴3的安装座三802上安装有固定环三803，安装座三802与固定环三803之间夹紧实现固定轴3的固定。
14.本实用新型的有益效果在于：
15.电机通电即工作，无需充电，能持续工作；
16.独特的双轴结构、浮动导向排列结构以及轴间联轴器连接结构，使设备结构简单，
便于维修；
17.可根据使用工况较快速变更输送的方向、距离、速度、负载等，具有良好的互换性；
18.固定端和支撑端等支架可安装于工房（用来进行生产的建筑）顶面或地面承重结构上，使输送线可通过背负式或悬挂式两种方式；此外它们还可安装在现有的平移设备或旋转设备上，实现输送小车物料的转向和平移变轨；模块化的结合以上使用方式能实现复杂路径和长距离的传输，满足不同工况、布局情况下物料柔性化输送的需求；
19.通过运输车双v型结构、导向轮内嵌轴承结构、导向轮弹簧浮动紧密贴合轴表面的结构等多种方式保障输送线运行平稳，不波动、不爬行；
20.通过清擦刷清擦除静电粉尘、导向轮和托轴轮采用锡青铜等有色金属、防撞块缓冲、导静电链导出静电等方式满足危险品安全生产的需求；
21.动力不随输送车移动，减少危险源；
22.多组结合可以实现复杂工艺路径和长距离的自动传输；
23.除输送缸外无其他导航需求，如不便于保密的4g网络和非防爆的红外导航等；
24.适用于凹凸不平地面等大部分的安装面。
附图说明
25.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分，本实用新型的示意性实例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
26.图1为本实用新型的整体结构示意图；
27.图2为本实用新型的优选实例整体结构示意图；
28.图3为本实用新型的固定端的结构示意图；
29.图4为本实用新型的移动车的结构示意图（小部分剖切）；
30.图5为本实用新型的移动车的俯视结构示意图；
31.图6为本实用新型的支撑端的结构示意图；
32.图7为本实用新型的中间支撑的结构示意图；
33.图8为本实用新型的双轴支撑的结构示意图。
34.图中：1、固定端；2、主动轴；3、固定轴；4、移动车；5、支撑端；6、导静电链；7、中间支撑；8、双轴支撑；9、联轴器；101、安装连接件一；102、固定支架；103、传动轴承座；104、传动轴承；105、传动轴；106、传动链轮；107、主动链条；108、安装座一；109、支撑轴承一；110、从动链轮；111、从动链条；112、二级传动链轮；113、主动链轮；114、固定环一；115、电机；116、减速机；401、主安装板；402、v型安装块；403、轮安装块；404、碟簧；405、销轴；406、限位挡圈；407、轴承；408、导向轮；409、防撞块；410、检测识别块；411、清擦刷；501、端部支架；502、安装座二；503、固定环二；504、支撑轴承二；505、安装连接件二；701、中间支架；702、直接支撑；703、托轴轮；704、托轴轮轴承；705、托轴轮芯轴；706、托轴座；707、安装连接件三；801、双轴支架；802、安装座三； 803、固定环三；804、支撑轴承三；805、安装连接件四。
实施方式
35.下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显
然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
37.参见图1至图8所示，本实用新型的自动光轴输送系统，包括固定端1、主动轴2、固定轴3、移动车4、支撑端5、导静电链6。其中，所述的固定端1水平安装于厂房顶面承重结构、地面承重结构、可平移的设备或可旋转的设备上，其一侧或双侧安装支撑端5，同样固定于工房顶面承重结构、地面承重结构、可平移的设备或可旋转的设备上；所述的主动轴2和固定轴3并排安装构成一组输送轴，每对固定端1和支撑端5之间有一组或多组输送轴。当仅有一组输送轴时，主动轴2通过轴承与固定端1和支撑端5连接，仅可以做定心回转运动，固定轴3通过固定环与固定端1和支撑端5固连，不可以移动或转动；所述的移动车4水平放置于主动轴2和固定轴3上面，位于二者之间，数量为至少1个，作为输送的载体，它可沿输送轴的轴线方向、在多组输送轴间做水平移动。所述的导静电链6为金属材质，安装在移动车4一端，移动车4移动过程中其尾部与主动轴2始终搭接，使物料上的静电通过链和轴最终由末端轴接地而导出。本实用新型的自动光轴输送系统可安装于工房房顶、地面、水平旋转设备以及水平平移设备上。
38.参见图2所示，作为一种优选的实施方式，根据上一条所述的本实用新型自动光轴输送线还包括中间支撑7、双轴支撑8、联轴器9；其中，所述的中间支撑7与固定端1和支撑端5同时安装于工房顶面承重结构、地面承重结构、可平移的设备或可旋转的设备上，位于每组输送轴中间段与轴表面接触并支撑轴，用于保证轴轴心线的直线度，其数量为零个以上；所述的双轴支撑8与固定端1和支撑端5同时安装于工房顶面承重结构、地面承重结构、可平移的设备或可旋转的设备上，当固定端1一侧具有多组输送轴的情况下，所有输送轴除了与固定端1或支撑端5连接的端部外，其余端部均与双轴支撑8相连，输送轴的主动轴2通过轴承与其连接，仅可以做定心回转运动，固定轴3通过固定环与其固连，不可以移动或转动；所述的联轴器9安装于相邻两个主动轴2之间，两侧分别与两个主动轴2端部安装，用于当固定端1一侧具有多组输送轴的情况下，每两根主动轴间旋转动力的传递。作为此种优选实施方式的自动光轴输送系统也可安装于工房房顶、地面、水平旋转设备以及水平平移设备上。
39.参见图3所示，所述的固定端1包括安装连接件一101、固定支架102、传动轴承座103、传动轴承104、传动轴105、传动链轮106、主动链条107、安装座一108、支撑轴承一109、从动链轮110、从动链条111、二级传动链轮112、主动链轮113、固定环一114、电机115、减速机116；其中所述的固定支架102通过安装连接件一101安装固定于工房顶面承重结构、地面承重结构、可平移的设备或可旋转的设备上；所述电机115和减速机116同轴安装，减速机116安装于固定支架102上；在减速机116输出轴端，安装有主动链轮113；所述的传动轴承座103安装于固定支架102上，其内部由外向内依次安装有传动轴承104和传动轴105，传动轴105上除安装有传动轴承104外，还分别安装有传动链轮106和二级传动链轮112；所述的安装座一108固定于固定支架102某一向上安装面，两侧的安装座一108分别对应主动轴2和固定轴3，对应主动轴2的安装座一108上安装有支撑轴承一109，支撑轴承一109内圈与主动轴2端部固连，从动链轮110与主动轴2固连，对应固定轴3的安装座一108上安装有固定环一
114，安装座一108与固定环一114之间夹紧实现固定轴3的固定；所述的主动链条107与主动链轮113和传动链轮106啮合，从动链条111与二级传动链轮112和从动链轮110啮合。这样，电机115输出的动力依次通过减速机116减速，主动链轮113、主动链条107和传动链轮106传送，二级传动链轮112、从动链条111和从动链轮110传送，最终到达主动轴2。
40.参见图4、图5所示，所述的移动车4包括主安装板401、v型安装块402、轮安装块403、碟簧404、销轴405、限位挡圈406、轴承407、导向轮408、防撞块409、检测识别块410、清擦刷411。所述的轮安装块403为一圆柱型块，其端面压有一碟簧404，其横向内孔穿有一销轴405，销轴405外安装有轴承407，轴承407由限位挡圈406轴向限位，轴承407外圈安装有导向轮408，导向轮408为锡青铜等能防止发火的有色金属材料，导向轮408能够在轮安装块403内自由转动且能在碟簧404的作用下沿轮安装块403轴向浮动，以上叙述部件称之为一组浮动导向，多组浮动导向同时与主动轴2或固定轴3接触作为输送车4输送的导向，它们规律排布镶嵌在两个v型安装块402之中，所述的v型安装块402安装浮动导向的两个面呈90度角且两面对称，轮安装块403轴线垂直于于v型安装块402的两个斜面。两块v型安装块402分别安装在主安装板401底面的两侧，分别对应输送线的主动轴2和固定轴3。对应固定轴3的v型安装块402上同侧安装的同一列导向轮408端面处于同一平面上，从而使同列浮动导向与主动轴2切点在主动轴2上形成的轨迹为同一条与轴的轴心平行的直线。而对应主动轴2的v型安装块402上同侧安装的同一列导向轮408端面不处于同一平面上，它们中的每一组浮动导向的安装方位是对应固定轴3同位置浮动导向沿轮安装块403轴线逆时针旋转45度后的方位，这样当主动轴2旋转时，每一组浮动导向与主动轴2切点在主动轴2上形成的轨迹就形成了一条螺旋线。所述的防撞块409安装于主安装板401前后面，用于缓冲运输车4的与其他部件间的撞击力；所述检测识别块410安装于主安装板401底部，用于运输车4位置的识别；清擦刷411位于两个v型安装块402前后两端，刷边缘与轴刚好接触，可以在运输车4行驶过程中清洁轴表面的粉尘等污物，防止导向轮408与轴相对滚动时挤压污物产生危险。
41.参见图6所示，所述的支撑端5包括端部支架501、安装座二502、固定环二503、支撑轴承二504、安装连接件二505；其中所述的端部支架501通过安装连接件二505安装固定于工房顶面承重结构、地面承重结构、可平移的设备或可旋转的设备上；所述的安装座二502固定于端部支架501某一向上安装面，两侧的安装座二502分别对应主动轴2和固定轴3，对应主动轴2的安装座二502上安装有支撑轴承二504，支撑轴承二504内圈与主动轴2端部固连，对应固定轴3的安装座二502上安装有固定环二503，安装座二502与固定环二503之间夹紧实现固定轴3的固定。
42.参见图7所示，所述的中间支撑7包括中间支架701、直接支撑702、托轴轮703、托轴轮轴承704、托轴轮芯轴705、托轴座706、安装连接件三707；其中所述的中间支架701通过安 装连接件三707安装固定于工房顶面承重结构、地面承重结构、可平移的设备或可旋转的设备上；所述的直接支撑702和托轴座706分别固定于中间支架701某一向上安装面两侧，直接支撑702直接托举固定轴3，而托轴座706上安装有一对托轴轮芯轴705，每个托轴轮芯轴705外由内到外依次安装有托轴轮轴承704和托轴轮703，最终一对采用有色金属材质的托轴轮703利用与主动轴2相切的形式，同时实现托举主动轴2和有效防止发火的目的。
43.参见图8所示，所述的双轴支撑8包括双轴支架801、安装座三802、固定环三803、支撑轴承三804、安装连接件四805；其中所述的双轴支架801通过安装连接件四805安装固定
于工房顶面承重结构、地面承重结构、可平移的设备或可旋转的设备上；所述的安装座三802固定于双轴支架801某一向上安装面，单侧两个安装座三802，两侧分别对应主动轴2和固定轴3，对应主动轴2的安装座三802上安装有支撑轴承三804，支撑轴承三804内圈与主动轴2端部固连，对应固定轴3的安装座三802上安装有固定环三803，安装座三802与固定环三803之间夹紧实现固定轴3的固定。
44.参见图1至图8所示，本实用新型的自动光轴输送线的工作过程及原理如下：
45.自动光轴输送线的固定端1中的电机115输出动力，经减速机116减速以及主动链轮113、传动链轮106、二级传动链轮112等传动后，最终使一个或两个主动轴2转动，若有加长传输距离的需要时，这一个或两个主动轴2转动后通过联轴器9带动两个或四个主动轴2同时转动。盛有危险品的容器固定在移动车4的主安装板401上，位于主安装板401下方的四列浮动的导向轮408在碟簧404的作用下与主动轴2和固定轴3紧密接触。主动轴2开始转动后，与主动轴2接触的每一个导向轮408与主动轴2间都产生摩擦力，这种摩擦力在主动轴2轴线方向上的分力成为运输车4整体沿主动轴2轴线方向上运动的动力，使运输车4沿轴的轴线方向即输送线的运输方向运动，电机115正转，运输车4正向输送，电机115反转，运输车4反向输送。无论正向输送或反向输送，这两列导向轮408的每一个轮在主动轴2上的轨迹都是一条螺距一定的螺旋线。而由于固定轴3不旋转，与固定轴3接触的两列导向轮408在运输车4行进过程中在轮与轴之间的摩擦力作用下转动，以滚动摩擦代替滑动摩擦对运输车4形成支撑，这两列导向轮408的每一个轮在固定轴3上的轨迹都是一条直线。至此，运输车4能够平稳地在两轴之间输送，其前后的清擦刷411与轴刚好接触，可以在运输车行驶过程中清洁轴表面的粉尘等污物，防止导向轮408与轴相对滚动时挤压污物产生危险。始终同时与主动轴2和运输车4相连的导静电链6为导电电阻低的金属材质，使物料上的静电通过链和轴最终由末端轴接地而导出。当运输车4到位后，检测识别块410作为运输车4位置的参照。
46.以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡对本实用新型所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。