1.本实用新型涉及螺栓拆卸技术领域，具体是指一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构。
背景技术：
2.本实用新型背景技术中公开的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不必然被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
3.现有螺栓拆卸装置,大多是用手动或者机械手的。但机械手存在两方面的问题:一是对位时容易出现误差，容易损坏机械手或螺栓；二是对位不准，影响工作效率；
技术实现要素：
4.(一)、解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，解决了机械手或螺栓不被损坏、对位不准的问题。
6.(二)、技术方案
7.为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，包括安装架、螺栓电动拆卸枪、传力杆总成、花键、反力件、螺栓套筒、转台轴承、相机，其特征在于：所述安装架通过所述转台轴承与所述传力杆总成连接，所述安装架安装在所述螺栓电动拆卸枪与所述传力杆总成之间，所述螺栓电动拆卸枪的一端与所述传力杆总成连接，且另一端通过所述安装架安装在机器人的机械手上,所述传力杆总成通过所述花键的轴与花键连接，所述反力件固定在所述花键的边缘上，所述螺栓套筒与所述传力杆总成连接，所述相机连接在安装架上。
8.进一步优化，所述传力杆总成包括传力杆、杆套、弹簧导向轴、轴向弹簧、周向弹簧，所述杆套包裹传力杆，所述传力杆总成顶端与螺栓套筒连接；所述周向弹簧安装在传力杆总成尾端的圆周边缘，所述轴向弹簧插入传力杆的中心孔道内,所述弹簧导向轴插入弹簧内。
9.进一步优化，所述周向弹簧为四根。
10.进一步优化，所述螺栓电动拆卸枪的型号为德国慕拓t700a。
11.有益效果，本实用新型与现有的技术相比的优点在于：反力件能将反作用力传给待拆卸的螺栓工件；对位精度高,能保证机械手或螺栓不被损坏，工作效率高，能确保螺栓安全拆卸，保证拆卸的过程不出现问题。
附图说明
12.图1是本发明新型的整体结构的立体示意图；
13.图2是本发明新型的主视图的示意图；
14.图3是图2的b一b向的剖视图的示意图；
15.图4是图2的a一a向的剖视图的放大示意图；
16.如图所示：
17.1、安装架；2、螺栓电动拆卸枪；3、相机；4、转台轴承；5、传力杆总成；6、反力件；7、花键；8、螺栓套筒；9、弹簧导向轴；10、周向弹簧；11、杆套；12、轴向弹簧；
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1-图4，本实用新型提供的一种实施例：
20.一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，包括安装架1、螺栓电动拆卸枪2、传力杆总成5、花键7、反力件6、螺栓套筒8、转台轴承4、相机，其特征在于：所述安装架1通过所述转台轴承4与所述传力杆总成5连接，所述安装架1安装在所述螺栓电动拆卸枪2与所述传力杆总成5之间，所述螺栓电动拆卸枪2的一端与所述传力杆总成5连接，且另一端通过所述安装架1安装在机器人的机械手上,所述传力杆总成5通过所述花键7的轴与花键7连接，所述反力件6固定在所述花键7的边缘上，所述螺栓套筒8与所述传力杆总成5连接，所述相机3连接在安装架1上。
21.根据上述的技术方案实现的目的是提供一种用于机器人的大扭矩螺栓电动拆卸枪，反力件能将反作用力传给待拆卸的螺栓工件；在相机的帮助下，可清楚识别螺栓状态，从而调整套筒角度，从而提高对位精度,能保证机械手或螺栓不被损坏，工作效率高,能确保螺栓安全拆卸，保证螺栓的拆卸不出现问题。
22.在本实施例中，所述传力杆总成5包括传力杆、杆套11、弹簧导向轴9、轴向弹簧12、周向弹簧10，所述杆套11包裹传力杆，所述传力杆总成5顶端与螺栓套筒8连接；所述周向弹簧10安装在传力杆总成5尾端的圆周边缘，所述轴向弹簧12插入传力杆的中心孔道内,所述弹簧导向轴9插入弹簧内，用于支撑轴向弹簧12,保证轴向弹簧12能够沿传力杆总成5的轴向方向顶住传力杆，从而,通过轴向弹簧12和周向弹簧10能补偿螺栓套筒8与螺栓的对位误差。
23.在本实施例中，所述周向弹簧10为四根，等距分布，使得受力均匀。
24.在本实施例中，所述螺栓电动拆卸枪2的型号为德国慕拓t700a。
25.以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，包括安装架(1)、螺栓电动拆卸枪(2)、传力杆总成(5)、花键(7)、反力件(6)、螺栓套筒(8)、转台轴承(4)、相机(3)，其特征在于：所述安装架(1)通过所述转台轴承(4)与所述传力杆总成(5)连接，所述安装架(1)安装在所述螺栓电动拆卸枪(2)与所述传力杆总成(5)之间，所述螺栓电动拆卸枪(2)的一端与所述传力杆总成(5)连接，且另一端通过所述安装架(1)安装在机器人的机械手上,所述传力杆总成(5)通过所述花键(7)的轴与花键(7)连接，所述反力件(6)固定在所述花键(7)的边缘上，所述螺栓套筒(8)与所述传力杆总成(5)连接，所述相机(3)连接在安装架(1)上。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，其特征在于：所述传力杆总成(5)包括传力杆、杆套(11)、弹簧导向轴(9)、轴向弹簧(12)、周向弹簧(10)，所述杆套(11)包裹传力杆，所述传力杆总成(5)顶端与螺栓套筒(8)连接；所述周向弹簧(10)安装在传力杆总成(5)尾端的圆周边缘，所述轴向弹簧(12)插入传力杆的中心孔道内,所述弹簧导向轴(9)插入弹簧内。3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，其特征在于：所述周向弹簧(10)为四根。4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，其特征在于：所述螺栓电动拆卸枪(2)的型号为德国慕拓t700a。
技术总结
本发明新型涉及一种用于机器人的大扭矩螺栓自动拆卸末端执行机构，包括安装架，螺栓电动拆卸枪，传力杆总成，花键，反力件，螺栓套筒，转台轴承，相机，安装架通过转台轴承与传力杆总成相连接，安装架安装在螺栓电动拆卸枪与传力杆总成之间，螺栓电动拆卸枪的一端与传力杆总成连接，螺栓电动拆卸枪的另一端通过安装架安装在机器人的机械手上，所述传力杆总成通过花键轴与花键连接，反力件固定在花键的边缘上，螺栓套筒与传力杆总成连接。本发明新型反力件能将反作用力传给待拆卸的螺栓工件；对位精度高，能保证机械手或螺栓不被损坏，工作效率高，能确保螺栓拆卸到位，保证拆卸不出现问题。题。题。
技术研发人员：李海军 张勇 吕剑铎 郭俊义 翟志强
受保护的技术使用者：内蒙古隆安机电设备有限公司
技术研发日：2022.11.12
技术公布日：2023/10/10